[發(fā)明專利]封閉空間的區(qū)域分割方法、裝置和可移動設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910342612.1
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN111862133B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 吳晨豪;吳旻升;張一茗;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/12;G06T7/13;G06V10/762
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 郭亞芳

1.一種封閉空間的區(qū)域分割方法，其特征在于，包括：

獲取封閉空間的地圖；

獲取所述封閉空間的地圖中的軌跡點；

對所述軌跡點進行處理，并結合所述地圖識別出所述封閉空間中的正確門；

采用所述正確門結合所述地圖對所述封閉空間進行區(qū)域分割；

所述對所述軌跡點進行處理，并結合所述地圖識別出所述封閉空間中的正確門，包括：

根據(jù)所述軌跡點確定候選點；

對所述候選點進行聚類，以及確定聚類中的聚類代表點；

對所述聚類代表點進行篩選，確定候選門；

對所述候選門進行篩選得到合理門；

對所述合理門分割的區(qū)域進行區(qū)域融合，在所述合理門中篩選出正確門。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述軌跡點包括：真實軌跡點，和/或，虛擬軌跡點，所述獲取軌跡點，包括：獲取可移動設備在所述封閉空間中實際經(jīng)過的真實軌跡點；和/或，采用預設的虛擬軌跡點生成算法，在所述封閉空間的地圖中生成虛擬軌跡點；

和/或；

所述獲取封閉空間的地圖，包括：

獲取原始地圖，對所述原始地圖進行處理，并提取輪廓；

對提取的輪廓進行篩選，并以保留的輪廓繪制封閉空間的地圖。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡點確定候選點，包括：

對應各個軌跡點，將經(jīng)過所述軌跡點、且方向為可選方向的直線與所述軌跡點兩側的障礙物邊界的交點構成的線段，確定為可選線段；

在所述可選線段中確定出待采用的最短線段；

將所述待采用的最短線段的中點確定為候選點；和/或，

所述在所述可選線段中確定出待采用的最短線段，包括：

在所有所述可選線段中選擇出最短線段，將所述最短線段確定為待采用的最短線段；或者，

在所有所述可選線段中選擇出最短線段，若所述最短線段的長度在預設長度范圍內(nèi)，則將所述最短線段確定為待采用的最短線段；或者，

在所有所述可選線段中選擇出長度在預設長度范圍內(nèi)的可選線段，將所述長度在預設長度范圍內(nèi)的可選線段中的最短線段確定為待采用的最短線段。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對所述候選點進行聚類，包括：對應兩個候選點，如果所述兩個候選點之間的距離小于所述兩個候選點所對應的半徑之和，則將所述兩個候選點歸為同一個聚類；其中，所述候選點所對應的半徑為所述候選點所在最短線段的長度的一半；和/或，

所述確定聚類中的聚類代表點，包括：在每個聚類中，將所對應的半徑最小的候選點確定為相應聚類的聚類代表點；和/或，

所述對所述候選門進行篩選得到合理門，包括：遍歷每個候選門，獲取每個候選門所對應的封閉區(qū)域的面積，以及，所述封閉區(qū)域在預設方向上的長度與所述候選門的長度之比；如果所述面積在預設面積范圍內(nèi)，且，所述長度之比在預設長度比的范圍內(nèi)，則保留所述候選門作為合理門。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述聚類代表點進行篩選，確定候選門，包括：

確定聚類代表點所在的選區(qū)區(qū)域；

在所述選區(qū)區(qū)域內(nèi)選取若干點，過每個選取點作平行于聚類代表點所在最短線段的直線，計算各所述直線與其兩側的障礙物邊界交點的度量值；

以所述選區(qū)區(qū)域內(nèi)所選取的所述若干點構建圖，其中，所構建的圖包括至少兩個維度，所述至少兩個維度包括第一維度和第二維度，所述第一維度為所述度量值所在的維度，所述第二維度為投影距離值所在的維度，所述投影距離值為各選取點與聚類代表點的距離值在垂直于所述度量值方向上的分量；

如果若干所述選取點與所述聚類代表點之間的投影距離值與其相應的度量值呈正向關系，則將所述聚類代表點所對應的門確定為候選門，否則剔除所述聚類代表點；

所述正向關系是指，隨著若干選取點與聚類代表點之間的投影距離值的下降，相應的選取點在第一維度上的度量值不變或減少。