[發(fā)明專利]一種RTK差分鏈路及其數(shù)據(jù)處理方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910342460.5
• 申請(qǐng)日: 2019-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN111866703A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳壯堅(jiān);杭義軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 極翼機(jī)器人（上海）有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/02
• 分類號(hào): H04W4/02;H04W4/40;H04W16/18;H04W24/02;H04W36/00;H04W74/04;G01S19/41
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1.一種RTK差分鏈路，其特征在于，包括：

RTK地面基站、RTK移動(dòng)端、RTK板卡、電臺(tái)模塊、移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)模塊和單片機(jī)處理模塊；

所述RTK地面基站包括：第一RTK板卡、第一電臺(tái)模塊、第一單片機(jī)處理單元和第一移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信模塊；

所述RTK移動(dòng)端包括：第二RTK板卡、第二電臺(tái)模塊、第二單片機(jī)處理單元和第二移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信模塊；

所述RTK移動(dòng)端通過第二電臺(tái)模塊或第二移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)模塊接收RTK地面基站發(fā)來的數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RTK差分鏈路，其特征在于，包括：

RTK地面基站中的第一RTK板卡通過GNSS天線接收GNSS信號(hào)，并生成RTCM差分?jǐn)?shù)據(jù)，第一單片機(jī)處理單元接收并緩存第一RTK板卡發(fā)送的RTCM差分?jǐn)?shù)據(jù)，第一單片機(jī)處理單元將初始化的第一電臺(tái)模塊設(shè)置成接收模式，并將緩存的RTCM數(shù)據(jù)拆分、打包、對(duì)外播發(fā)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RTK差分鏈路，其特征在于，包括：

RTK移動(dòng)端中的第二RTK板卡通過GNSS天線接收GNSS信號(hào)，并解算移動(dòng)端的位置，第二單片機(jī)處理單元接收并緩存第二RTK板卡發(fā)送的位置信息，第二單片機(jī)處理單元將初始化的第二電臺(tái)模塊設(shè)置成接收模式，并接收和緩存RTK基站發(fā)送的RTCM數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RTK差分鏈路數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于包括以下步驟：

S1、RTK地面基站數(shù)據(jù)處理；

S2、RTK移動(dòng)基站數(shù)據(jù)處理；

S2、RTK地面基站與RTK移動(dòng)端通過電臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的RTK差分鏈路數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于所述S1具體包括以下步驟：

S11：RTK基站中自帶的第一RTK板卡通過GNSS天線，采集GNSS信號(hào)并生成RTCM格式的差分?jǐn)?shù)據(jù)；

S12：第一RTK板卡將生成的RTCM差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送給第一單片機(jī)處理單元；

S13：RTK基站中的第一單片機(jī)處理單元接收所述的RTCM數(shù)據(jù)，并緩存到第一單片機(jī)處理單元中的RAM中；

S14：第一單片機(jī)處理單元初始化第一移動(dòng)通信模塊與第一電臺(tái)通信模塊并等待其正常工作；

S15：第一單片機(jī)處理單元通過RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器登陸到RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，并將所述的RTCM數(shù)據(jù)發(fā)送到RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器；

S16：第一單片機(jī)單元將初始化完成的第一電臺(tái)模塊配置成接收模式，并按照默認(rèn)的信道逐個(gè)搜索RTK基站電臺(tái)信道，將最近的空閑信道配置為第一電臺(tái)模塊的發(fā)射信道；然后將緩存的RTCM數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分，打包，通過第一電臺(tái)模塊對(duì)外播發(fā)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的RTK差分鏈路數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于所述S2具體包括以下步驟：

S21：RTK移動(dòng)端的第二RTK板卡通過GNSS天線，采集GNSS信號(hào)并解算RTK移動(dòng)端的定位數(shù)據(jù)；

S22：第二單片機(jī)處理單元接收上述定位數(shù)據(jù)并緩存在RAM中；

S23：第二單片機(jī)處理單元初始化第二移動(dòng)通信模塊與第二電臺(tái)通信模塊并等待其正常工作；

S24：第二單片機(jī)處理單元通過第二移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)模塊登陸RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器登陸RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，并接收來自RTK網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的RTCM差分?jǐn)?shù)據(jù)緩存到RAM中；

S25：第二單片機(jī)處理單元將第二電臺(tái)模塊設(shè)置成接收模式，接收RTK基站發(fā)來的RTCM數(shù)據(jù)并緩存到RAM中；

S26：第二單片機(jī)處理單元分別讀取來自移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的RTCM數(shù)據(jù)和來自電臺(tái)模塊二的RTCM數(shù)據(jù)，并對(duì)上述RTCM數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，若來自移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)模塊的RTCM數(shù)據(jù)和來自電臺(tái)模塊二的RTCM數(shù)據(jù)均校驗(yàn)通過，則直接將接收時(shí)間最近的RTCM數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給第二RTK板卡，否則將校驗(yàn)后的RTCM數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給第二RTK板卡。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一所述的RTK差分鏈路，其特征在于所述RTK差分鏈路中的電臺(tái)模塊和移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)模塊可根據(jù)接收到的RTCM數(shù)據(jù)情況實(shí)時(shí)切換。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一所述的RTK差分鏈路，其特征在于所述RTK差分鏈路應(yīng)用在無人機(jī)上。