[發明專利]一種模塊化AUV

在審

• 申請號: 201910342020.X
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN109941410A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 周寧寧;丁鵬飛;韋鵬
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/22;B63H5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種模塊化AUV裝置，所述裝置主要由前艙、浮力調節艙、傳感器艙、能源艙、尾艙、推進單元組成。所述前艙中安裝攝像頭和探照燈。所述浮力調節艙安裝浮力調節機構。所述傳感器艙安裝控制板、多普勒測速儀、定位系統。所述傳感器艙兩側安裝有側掃聲納，所述裝置可根據實際需求增減模塊，所述裝置具備無線通信功能，所述裝置設計成流線型外形，通過六個推進器聯合控制實現裝置的轉向。六個推進器聯合控制增加AUV機動性的同時，降低了驅動機構的復雜程度。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，具體涉及一種模塊化AUV。

背景技術

隨著陸地資源的日益減少，人們將目光投向了廣闊的海洋，海洋中蘊含著豐富的資源。AUV會成為海洋資源開發過程中的重要輔助工具。AUV與傳統的水下勘探工具相比具有安全、高效、探測深度大、抗干擾能力強等優點。在海洋開發日益重要的現在AUV越來越受各個國家的重視，無論是民用還是軍事，AUV都扮演者重要的角色。因此設計一種模塊化AUV是水下技術領域的重要問題之一。

目前國內AUV多采用一體化結構，拆卸困難，因此設計一種模塊化AUV對提高產品競爭力，減少設計周期，降低設計成本有重要意義，因此設計一種模塊化AUV成為技術突破的主要問題之一。

發明內容

本發明提出了一種模塊化AUV，所述AUV采用模塊化設計的理念，可根據實際需求增減模塊，所述AUV設計成流線型外形，降低航行阻力，所述AUV具備無線通信功能，所述AUV采用六個推進器聯合控制實現AUV的轉向，六個推進器聯合控制增加AUV機動性的同時，降低了驅動機構的復雜程度，

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：一種模塊化AUV裝置，所述AUV主要由前艙、浮力調節艙、控制艙、能源艙、尾艙、推進單元組成，所述前艙、浮力調節艙、控制艙、能源艙、尾艙通過連接環和連桿二連接，每個艙形成空心密封艙體，所述連桿二貫穿浮力調節艙、控制艙、能源艙，所述連桿二與螺母二配合，所述前艙為拋物線外形，所述前艙中安裝攝像頭、探照燈、高度計，所述前艙有導流的作用，拋物線外形可有效減少水的水動力，所述浮力調節艙為空心圓柱體，所述浮力調節艙內安裝浮力調節機構，所述浮力調節機構由壓力艙、左壓力艙蓋、右壓力艙蓋、活塞、活塞螺母、連桿一、絲杠一、齒輪一、齒輪二、電機一組成，所述左壓力艙蓋、右壓力艙蓋上安裝有O型密封圈一，所述活塞與活塞螺母通過連桿一連接，所述活塞上設有三個孔，所述孔內安裝有唇形密封圈，所述連桿一與螺母一配合，所述活塞螺母安裝在絲杠一上，所述絲杠一上安裝齒輪一，所述齒輪一與齒輪二配合，所述齒輪二安裝在電機一上，所述控制艙為空心圓柱體，所述控制艙兩側安裝側掃聲納，所述控制艙內安裝控制板、DVL、攝像頭，所述能源艙為空心圓柱體，所述能源艙安裝電池單元，所述電池單元由電池包、絲杠二、絲杠螺母、齒輪三、齒輪四、電機二和GPS定位系統組成，所述絲杠二兩端安裝有軸承，所述絲杠二上安裝有絲杠螺母，所述絲杠螺母與電池包固定在一起，所述齒輪三安裝在絲杠二右側，所述齒輪四安裝在電機二上，所述推進單元由縱向推進單元，橫向推進單元和垂向推進單元組成，所述縱向推進單元由縱向推進器架和兩個縱向推進器組成，所述推進器架兩側設有推進器安裝孔，所述縱向推進器安裝在推進器孔中，所述橫向推進單元和垂向推進單元由推進器架和推進器組成，所述推進器架中部設有推進器孔，所述推進器安裝在推進器孔中，所述橫向推進單元的推進器橫向布置，所述垂向推進單元的推進器垂向布置，所述連接環上設有O型密封圈二，所述連接環設有圓孔，所述圓孔內安裝有唇形密封圈，所述唇形密封圈用壓片壓住，所述壓片用螺釘固定，

有益效果：

本發明與現有技術相比，其有益效果體現在：

(1)本發明采用模塊化設計的理念，可根據實際需求增減模塊，具備無線通信功能，減少了設計周期，降低了設計成本，提高了產品市場競爭力。

(2)本發明外形設計為流線型降低了航行阻力，延長了續航時間。