[發(fā)明專利]一種機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910341881.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN110077491A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立勛;吳鏑;趙雪;劉楓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 前海瑞智捷自動(dòng)化科技(深圳)有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04
• 代理公司: 廣東深宏盾律師事務(wù)所 44364
• 代理人: 趙瓊花;陳俊

1.一種機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于，所述定位裝置包括機(jī)器人小車底盤、動(dòng)平臺(tái)、定位導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和定位架；其中定位導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪、導(dǎo)向輪支架、對(duì)中裝置、導(dǎo)向支架連接板和導(dǎo)軌副；兩個(gè)導(dǎo)向輪安裝于在導(dǎo)向輪支架，導(dǎo)向輪支架通過(guò)導(dǎo)向支架連接板與動(dòng)平臺(tái)連接；對(duì)中裝置連接動(dòng)平臺(tái)與小車底盤，幫助動(dòng)平臺(tái)與機(jī)器人小車底盤對(duì)中；動(dòng)平臺(tái)通過(guò)導(dǎo)軌副與機(jī)器人小車的小車底盤連接，動(dòng)平臺(tái)只能沿導(dǎo)軌副在與機(jī)器人小車正向前進(jìn)方向的水平垂直方向移動(dòng)；定位架安裝在機(jī)器人小車要對(duì)接的定位對(duì)象上，定位架設(shè)置有兩個(gè)定位斜面和兩個(gè)定位平行面，定位斜面間的距離大于定位平行面間的距離。

2.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于，所述對(duì)中裝置由兩個(gè)對(duì)中彈簧和彈簧固定板組成，彈簧固定板與小車底盤連接，并分別連接兩個(gè)對(duì)中彈簧的一端，兩個(gè)對(duì)中彈簧的另外一端分別與兩個(gè)導(dǎo)向支架連接板連接，兩個(gè)對(duì)中彈簧與小車底盤中軸線對(duì)稱布置。

3.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于，所述對(duì)中彈簧的剛度根據(jù)動(dòng)平臺(tái)的負(fù)載進(jìn)行調(diào)整適應(yīng)。

4.如權(quán)利要求1-3任一所述的機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于，所述的導(dǎo)軌副采用滾珠導(dǎo)軌。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于,所述小車底盤上安裝限位裝置，動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)由限位裝置限制。

6.如權(quán)利要求1、2、3、5任一所述的機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于,所述機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置的精定位誤差由定位架兩個(gè)定位平行面的距離與機(jī)器人小車兩個(gè)導(dǎo)向輪外切距離之差決定；粗定位誤差L由導(dǎo)向輪與定位斜面相切時(shí)動(dòng)平臺(tái)中心線到定位架中心線的垂直距離決定。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人小車的精確定位對(duì)接裝置，其特征在于,所述小車底盤上安裝限位裝置，動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)由限位裝置限制。

8.一種采用如權(quán)利要求1、2、3、5、7任一所述的機(jī)器人小車精確定位對(duì)接裝置定位對(duì)接的方法，包括以下步驟：

(1)機(jī)器人小車行駛到需對(duì)接的對(duì)象的定位斜面之間；

(2)定位對(duì)接前，機(jī)器人小車的動(dòng)平臺(tái)與小車底盤保持中心對(duì)稱狀態(tài)；

(3)機(jī)器人小車?yán)^續(xù)向定位架行駛，若兩導(dǎo)向輪的位置正好處于定位平行面延長(zhǎng)線之間，則進(jìn)入步驟(5)；

(4)機(jī)器人小車?yán)^續(xù)向定位架行駛，一側(cè)導(dǎo)向輪與定位架的一側(cè)定位斜面接觸，定位斜面對(duì)導(dǎo)向輪產(chǎn)生側(cè)向力，使得動(dòng)平臺(tái)向著對(duì)接偏差減小的方向側(cè)向移動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人小車底盤只做向前運(yùn)動(dòng)，而不需要側(cè)向移動(dòng)，隨著機(jī)器人小車向前運(yùn)動(dòng)，定位偏差逐漸減小，直至兩個(gè)導(dǎo)向輪都進(jìn)入到定位平行面之間，機(jī)器人小車的動(dòng)平臺(tái)的粗定位完成；

(5)機(jī)器人小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，機(jī)器人小車底盤接觸到定位對(duì)象時(shí)，機(jī)器人小車停止運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的精確定位；

(6)完成對(duì)接定位操作，機(jī)器人小車后退，導(dǎo)向輪脫離對(duì)接支架，機(jī)器人小車在兩個(gè)的動(dòng)平臺(tái)在對(duì)中裝置的作用下實(shí)現(xiàn)對(duì)中，與小車底盤保持中心對(duì)稱狀態(tài)。