[發明專利]一種自適應全自動快速變軌系統

有效

• 申請號: 201910341317.4
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN110104201B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張德遠;滕云達;耿大喜;路正惠;姜興剛;李少敏;李軍;何鳳濤;陳雪梅;陳愛民
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學;成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B64F5/10
• 分類號: B64F5/10
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 冀學軍

1.一種自適應全自動快速變軌系統，其特征在于：變軌系統包括有：底盤(10)、變軌驅動組件(8)、行進驅動組件(9)、第一變軌執行組件(1)、第二變軌執行組件(2)、第三變軌執行組件(3)、第四變軌執行組件(4)、變軌轉臺組件(5、6)、導軌組件(7)、第一同步齒形帶(110)和第二同步齒形帶(120)；

第一變軌執行組件(1)，A下托架(11)上設有AA面板(11A)、AB面板(11B)、AA支臂(11C)、AB支臂(11D)、AC支臂(11E)和AD支臂(11F)；AA面板(11A)上設有用于放置AC傳動軸(17)的AC中軸段(172)的AA軸孔(11A1)；AB面板(11B)上設有AB軸孔(11B1)、AC軸孔(11B2)和AA矩形通孔(11B3)；AA矩形通孔(11B3)用于放置AC直齒輪(1F)；AB軸孔(11B1)用于放置A上滾動軸(14D)的一端，AC軸孔(11B2)用于放置A下滾動軸(15D)的一端；AA支臂(11C)的外側面板上設有AA螺紋孔(11C1)，AA支臂(11C)的端面板上設有AB螺紋孔(11C2)；所述AA螺紋孔(11C1)采用螺釘配合實現將A上托架(12)的AA豎板(12A)固定在AA支臂(11C)的外側面板上；所述AB螺紋孔(11C2)與AA擋塊(14A)上的AE通孔(14A3)配合，然后用長螺釘穿過AE通孔(14A3)后螺紋連接在所述AB螺紋孔(11C2)內，實現將AA擋塊(14A)的一端固定在AA支臂(11C)的端面板上；AB支臂(11D)的外側面板上設有AC螺紋孔(11D1)，AB支臂(11D)的端面板上設有AD螺紋孔(11D2)；所述AC螺紋孔(11D1)采用螺釘配合實現將A上托架(12)的AB豎板(12B)固定在AB支臂(11D)的外側面板上；所述AD螺紋孔(11D2)與AA擋塊(14A)上的AD通孔(14A2)配合，然后用長螺釘穿過AD通孔(14A2)后螺紋連接在所述AD螺紋孔(11D2)內，實現將AA擋塊(14A)的另一端固定在AB支臂(11D)的端面板上；AC支臂(11E)的端面板上設有AE螺紋孔(11E1)；所述AE螺紋孔(11E1)與AB擋塊(15A)上的AH通孔(15A3)配合，然后用長螺釘穿過AH通孔(15A3)后螺紋連接在所述AE螺紋孔(11E1)內，實現將AB擋塊(15A)的一端固定在AC支臂(11E)的端面板上；AD支臂(11F)的端面板上設有AF螺紋孔(11F1)；所述AF螺紋孔(11F1)與AB擋塊(15A)上的AG通孔(15A2)配合，然后用長螺釘穿過AG通孔(15A2)后螺紋連接在所述AF螺紋孔(11F1)內，實現將AB擋塊(15A)的另一端固定在AD支臂(11F)的端面板上；

A上托架(12)上設有AA豎板(12A)、AB豎板(12B)、AA橫板(12C)和AB橫板(12D)；AA豎板(12A)上設有AA通孔(12A1)，所述AA通孔(12A1)與A下托架(11)的AA支臂(11C)上的AA螺紋孔(11C1)配合，通過螺釘穿過所述AA通孔(12A1)后螺紋連接在AA螺紋孔(11C1)中，實現AA豎板(12A)與AA支臂(11C)的外側面板固定；AB豎板(12B)上設有AB通孔(12B1)，所述AB通孔(12B1)與A下托架(11)的AB支臂(11D)上的AC螺紋孔(11D1)配合，通過螺釘穿過所述AB通孔(12B1)后螺紋連接在AC螺紋孔(11D1)中，實現AB豎板(12B)與AB支臂(11D)的外側面板固定；AA橫板(12C)上設有用于放置AA滑動軸承(18A)的AD軸孔(12C1)；AB橫板(12D)上設有用于放置AB滑動軸承(18B)的AE軸孔(12D1)；AA滑動軸承(18A)和AB滑動軸承(18B)套接在AB傳動軸(18)上；

A上支撐架(13)上設有AC橫板(13A)和AA支撐套筒(13B)；所述AC橫板(13A)的兩端分別設有一AC通孔(13A1)，該AC通孔(13A1)用于螺釘穿過，穿過所述AC通孔(13A1)后的螺釘螺紋固定在底盤(10)的KB螺紋孔(10A4)內，從而實現將A上支撐架(13)固定在底盤(10)的下面板上；所述AA支撐套筒(13B)的中心設有用于放置AB傳動軸(18)的AB上軸段(181)的AF軸孔(13B1)；

AA擋塊(14A)的中間設有用于放置AA塑料軸承(14C)的AH軸孔(14A1)；所述AH軸孔(14A1)的兩端分別是AD通孔(14A2)、AE通孔(14A3)；所述AD通孔(14A2)與A下托架(11)的AA支臂(11C)上的AB螺紋孔(11C2)配合，采用螺釘使AA擋塊(14A)的一端固定在AA支臂(11C)上；所述AE通孔(14A3)與A下托架(11)的AB支臂(11D)上的AD螺紋孔(11D2)配合，采用螺釘使AA擋塊(14A)的另一端固定在AB支臂(11D)上；A上滾動體(14B)的中心部分設有供A上滾動軸(14D)穿過的AF通孔(14B1)；A上滾動軸(14D)上設有AA軸段(14D1)、AB軸段(14D2)、AC軸段(14D3)和AA軸肩(14D4)，AA軸肩(14D4)設在AB軸段(14D2)與AC軸段(14D3)之間；AA軸段(14D1)上套接AA塑料軸承(14C)；AB軸段(14D2)上固定A上滾動體(14B)；AC軸段(14D3)上套接AB塑料軸承(14E)；

AB擋塊(15A)的中間設有用于放置AC塑料軸承(15C)的AI軸孔(15A1)；所述AI軸孔(15A1)的兩端分別是AG通孔(15A2)、AH通孔(15A3)；所述AG通孔(15A2)與A下托架(11)的AC支臂(11E)上的AE螺紋孔(11E1)配合，采用螺釘使AB擋塊(15A)的一端固定在AC支臂(11E)上；所述AH通孔(15A3)與A下托架(11)的AD支臂(11F)上的AF螺紋孔(11F1)配合，采用螺釘使AB擋塊(15A)的另一端固定在AD支臂(11F)上；A下滾動體(15B)的中心部分設有供A下滾動軸(15D)穿過的AI通孔(15B1)；A下滾動軸(15D)上設有AD軸段(15D1)、AE軸段(15D2)、AF軸段(15D3)和AB軸肩(15D4)，AB軸肩(15D4)設在AE軸段(15D2)與AF軸段(15D3)之間；AD軸段(15D1)上套接AC塑料軸承(15C)；AE軸段(15D2)上固定A下滾動體(15B)；AF軸段(15D3)上套接AD塑料軸承(15E)；A上滾動體(14B)與A下滾動體(15B)之間用于放置EA支撐座(5F)的EA支臂(5F1)，所述EA支臂(5F1)的外部設有與AC直齒輪(1F)相同的外齒，EA支臂(5F1)上的EA導軌通孔(5F11)的兩端分別安裝有BB導軌段(7B2)的一端和BC導軌段(7B3)的另一端；

AA傳動軸(16)上設有AA上軸段(161)、AA中軸段(162)和AA下軸段(163)；所述AA傳動軸(16)從上至下順次套接有AA帶輪(1A)、A變軌轉動套(16A)、AC軸承(16E)和AA直齒輪脹套(16F)；AA直齒輪脹套(16F)的外部安裝有A行走腿主動直齒輪(1D)，A行走腿主動直齒輪(1D)與A行走腿從動直齒輪(1H)嚙合；即AA傳動軸(16)的AA上軸段(161)上套接有AA帶輪(1A)；AA傳動軸(16)的AA中軸段(162)置于A變軌轉動套(16A)內，且在所述AA中軸段(162)的下端端部套接AC軸承(16E)；AA傳動軸(16)的AA下軸段(163)上套接有AA直齒輪脹套(16F)；A變軌轉動套(16A)的中部是A中心通孔(16A6)，A中心通孔(16A6)用于AA傳動軸(16)穿過；A變軌轉動套(16A)的外部設有AA套筒段(16A1)、AB套筒段(16A2)和AC套筒段(16A3)；AA套筒段(16A1)與AB套筒段(16A2)之間有AA套筒肩(16A4)；AB套筒段(16A2)與AC套筒段(16A3)之間有AB套筒肩(16A5)；A變軌轉動套(16A)從上至下順次套接有AB帶輪(1B)、AA軸承(16C)、AB軸承(16D)和A變軌主動直齒輪(1C)；即AA套筒段(16A1)上套接的是AB帶輪(1B)；AB套筒段(16A2)上套接的是AA軸承(16C)和AB軸承(16D)；AB軸承(16D)置于底盤(10)的KA軸孔(10A)中；AC套筒段(16A3)上套接的是A變軌主動直齒輪(1C)；A變軌主動直齒輪(1C)與A變軌從動直齒輪(1G)嚙合；AA軸承16C置于A軸承壓板(16B)的軸孔中，A軸承壓板(16B)的兩端設有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺釘穿過凸耳上的通孔后螺紋連接在底盤(10)的KA螺紋孔(10A3)中，從而實現將A軸承壓板(16B)固定在底盤(10)的上面板上；

AC傳動軸(17)上設有AC上軸段(171)、AC中軸段(172)和AC下軸段(173)；所述AC傳動軸(17)從上至下順次套接有AA卡圈(17A)、AB直齒輪(1E)、AB卡圈(17B)、AC套筒(17C)、AB直齒輪脹套(17D)和AC螺母(17E)；AB直齒輪脹套(17D)的外部安裝有AC直齒輪(1F)，AC直齒輪(1F)與EA支撐座(5F)的EA支臂(5F1)外部的齒嚙合；即AC傳動軸(17)的AC上軸段(171)上套接有AB直齒輪(1E)，AA直齒輪(1J)與AB直齒輪(1E)嚙合；AC傳動軸(17)的AC中軸段(172)上套接有AB卡圈(17B)和AC套筒(17C)，AC套筒(17C)上設有開口；AC傳動軸(17)的AC下軸段(173)上套接有AB直齒輪脹套(17D)和AC螺母(17E)；

AB傳動軸(18)上設有AB上軸段(181)、AB中軸段(182)和AB下軸段(183)；所述AB傳動軸(18)從上至下順次套接有A上支撐架(13)、AA滑動軸承(18A)和AB傳動筒(18C)，所述AA滑動軸承(18A)的外部套接有A變軌從動直齒輪1G)；即AB傳動軸(18)的AB上軸段(181)置于A上支撐架(13)的AF軸孔(13B1)內；AB傳動軸(18)的AB中軸段(182)上套接有AA滑動軸承(18A)；AB傳動軸(18)的AB下軸段(183)置于AB傳動筒(18C)的AG軸孔(18C1)內；AB傳動筒(18C)上設有AG軸孔(18C1)、上筒體(18C2)、中筒體(18C3)和下筒體(18C4)；所述AG軸孔(18C1)用于放置AB傳動軸(18)的AB下軸段(183)；所述上筒體(18C2)用于套接A行走腿從動直齒輪(1H)，A行走腿主動直齒輪(1D)與A行走腿從動直齒輪(1H)嚙合；所述中筒體(18C3)用于套接AB滑動軸承(18B)；所述下筒體(18C4)用于套接AA直齒輪(1J)，AA直齒輪(1J)與AB直齒輪(1E)嚙合；

A壓緊輪轉軸(19)包括有A外齒齒輪(19B)和A安裝軸(19A)；A外齒齒輪(19B)套接在A安裝軸(19A)上，且繞A安裝軸(19A)作圓周運動，A安裝軸(19A)的下端固定在底盤(10)的KC軸孔(10A2)中；A壓緊輪轉軸(19)上的A外齒齒輪(19B)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；

第二變軌執行組件(2)，B下托架(21)上設有BA面板(21A)、BB面板(21B)、BA支臂(21C)、BB支臂(21D)、BC支臂(21E)和BD支臂；BA面板(21A)上設有用于放置BC傳動軸(27)的BC中軸段(272)的BA軸孔(21A1)；BB面板(21B)上設有BB軸孔、BC軸孔(21B2)和BA矩形通孔(21B3)；BA矩形通孔(21B3)用于放置BC直齒輪(2F)；BB軸孔用于放置B上滾動軸(24D)的一端，BC軸孔(21B2)用于放置B下滾動軸(25D)的一端；BA支臂(21C)的外側面板上設有BA螺紋孔，BA支臂(21C)的端面板上設有BB螺紋孔；所述BA螺紋孔采用螺釘配合實現將B上托架(22)的BA豎板(22A)固定在BA支臂(21C)的外側面板上；所述BB螺紋孔與BA擋塊(24A)上的BE通孔(24A3)配合，然后用長螺釘穿過BE通孔(24A3)后螺紋連接在所述BB螺紋孔內，實現將BA擋塊(24A)的一端固定在BA支臂(21C)的端面板上；BB支臂(21D)的外側面板上設有BC螺紋孔，BB支臂(21D)的端面板上設有BD螺紋孔；所述BC螺紋孔采用螺釘配合實現將B上托架(22)的BB豎板(22B)固定在BB支臂(21D)的外側面板上；所述BD螺紋孔與BA擋塊(24A)上的BD通孔(24A2)配合，然后用長螺釘穿過BD通孔(24A2)后螺紋連接在所述BD螺紋孔內，實現將BA擋塊(24A)的另一端固定在BB支臂(21D)的端面板上；BC支臂(21E)的端面板上設有BE螺紋孔；所述BE螺紋孔與BB擋塊(25A)上的BH通孔(25A3)配合，然后用長螺釘穿過BH通孔(25A3)后螺紋連接在所述BE螺紋孔內，實現將BB擋塊(25A)的一端固定在BC支臂(21E)的端面板上；BD支臂的端面板上設有BF螺紋孔；所述BF螺紋孔與BB擋塊(25A)上的BG通孔(25A2)配合，然后用長螺釘穿過BG通孔(25A2)后螺紋連接在所述BF螺紋孔內，實現將BB擋塊(25A)的另一端固定在BD支臂的端面板上；

B上托架(22)上設有BA豎板(22A)、BB豎板(22B)、BA橫板(22C)和BB橫板(22D)；BA豎板(22A)上設有BA通孔(22A1)，所述BA通孔(22A1)與B下托架(21)的BA支臂(21C)上的BA螺紋孔配合，通過螺釘穿過所述BA通孔(22A1)后螺紋連接在BA螺紋孔中，實現BA豎板(22A)與BA支臂(21C)的外側面板固定；BB豎板(22B)上設有BB通孔(22B1)，所述BB通孔(22B1)與B下托架(21)的BB支臂(21D)上的BC螺紋孔配合，通過螺釘穿過所述BB通孔(22B1)后螺紋連接在BC螺紋孔中，實現BB豎板(22B)與BB支臂(21D)的外側面板固定；BA橫板(22C)上設有用于放置BA滑動軸承(28A)的BD軸孔(22C1)；BB橫板(22D)上設有用于放置BB滑動軸承(28B)的BE軸孔(22D1)；BA滑動軸承(28A)和BB滑動軸承(28B)套接在BB傳動軸(28)上；

B上支撐架(23)上設有BC橫板(23A)和BA支撐套筒(23B)；所述BC橫板(23A)的兩端分別設有一BC通孔(23A1)，該BC通孔(23A1)用于螺釘穿過，穿過所述BC通孔(23A1)后的螺釘螺紋固定在底盤(10)的KD螺紋孔(10B4)內，從而實現將B上支撐架(23)固定在底盤(10)的下面板上；所述BA支撐套筒(23B)的中心設有用于放置BB傳動軸(28)的BB上軸段(281)的BF軸孔(23B1)；

BA擋塊(24A)的中間設有用于放置BA塑料軸承(24C)的BH軸孔；所述BH軸孔的兩端分別是BD通孔、BE通孔；所述BD通孔與B下托架(21)的BA支臂(21C)上的BB螺紋孔配合，采用螺釘使BA擋塊(24A)的一端固定在BA支臂(21C)上；所述BE通孔與B下托架(21)的BB支臂(21D)上的BD螺紋孔配合，采用螺釘使BA擋塊(24A)的另一端固定在BB支臂(21D)上；B上滾動體(24B)的中心部分設有供B上滾動軸(24D)穿過的BF通孔；B上滾動軸(24D)上設有BA軸段、BB軸段、BC軸段和BA軸肩，BA軸肩設在BB軸段與BC軸段之間；BA軸段上套接BA塑料軸承(24C)；BB軸段上固定B上滾動體(24B)；BC軸段上套接BB塑料軸承(24E)；

BB擋塊(25A)的中間設有用于放置BC塑料軸承(25C)的BI軸孔；所述BI軸孔的兩端分別是BG通孔、BH通孔；所述BG通孔與B下托架(21)的BC支臂(21E)上的BE螺紋孔配合，采用螺釘使BB擋塊(25A)的一端固定在BC支臂(21E)上；所述BH通孔與B下托架(21)的BD支臂上的BF螺紋孔配合，采用螺釘使BB擋塊(25A)的另一端固定在BD支臂上；B下滾動體(25B)的中心部分設有供B下滾動軸(25D)穿過的BI通孔；B下滾動軸(25D)上設有BD軸段、BE軸段、BF軸段和BB軸肩，BB軸肩設在BE軸段與BF軸段之間；BD軸段上套接BC塑料軸承(25C)；BE軸段上固定B下滾動體(25B)；BF軸段上套接BD塑料軸承(25E)；B上滾動體(24B)與B下滾動體(25B)之間用于放置FA支撐座(6F)的FA支臂(6F1)，所述FA支臂(6F1)的外部設有與BC直齒輪(2F)相同的外齒，FA支臂(6F1)上的FA導軌通孔(6F11)的兩端分別安裝有BG導軌段(7B7)的一端和BH導軌段(7B8)的另一端；

BA傳動軸(26)上設有BA上軸段(261)、BA中軸段(262)和BA下軸段(263)；所述BA傳動軸(26)從上至下順次套接有BA帶輪(2A)、B變軌轉動套(26A)、BC軸承(26E)和BA直齒輪脹套(26F)；BA直齒輪脹套(26F)的外部安裝有B行走腿主動直齒輪(2D)，B行走腿主動直齒輪(2D)與B行走腿從動直齒輪(2H)嚙合；即BA傳動軸(26)的BA上軸段(261)上套接有BA帶輪(2A)；BA傳動軸(26)的BA中軸段(262)置于B變軌轉動套(26A)內，且在所述BA中軸段(262)的下端端部套接BC軸承(26E)；BA傳動軸(26)的BA下軸段(263)上套接有BA直齒輪脹套(26F)；B變軌轉動套(26A)為中空結構件；B變軌轉動套(26A)的中部是B中心通孔(26A6)，B中心通孔(26A6)用于BA傳動軸(26)穿過；B變軌轉動套(26A)的外部設有BA套筒段(26A1)、BB套筒段(26A2)和BC套筒段(26A3)；BA套筒段(26A1)與BB套筒段(26A2)之間有BA套筒肩(26A4)；BB套筒段(26A2)與BC套筒段(26A3)之間有BB套筒肩(26A5)；B變軌轉動套(26A)從上至下順次套接有BB帶輪(2B)、BA軸承(26C)、BB軸承(26D)和B變軌主動直齒輪(2C)；即BA套筒段(26A1)上套接的是BB帶輪(2B)；BB套筒段(26A2)上套接的是BA軸承(26C)和BB軸承(26D)；BB軸承(26D)置于底盤(10)的KD軸孔(10B)中；BC套筒段(26A3)上套接的是B變軌主動直齒輪(2C)；B變軌主動直齒輪(2C)與B變軌從動直齒輪(2G)嚙合；BA軸承(26C)置于B軸承壓板(26B)的軸孔中，B軸承壓板(26B)的兩端設有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺釘穿過凸耳上的通孔后螺紋連接在底盤(10)的KC螺紋孔(10B3)中，從而實現將B軸承壓板(26B)固定在底盤(10)的上面板上；

BC傳動軸(27)上設有BC上軸段(271)、BC中軸段(272)和BC下軸段(273)；所述BC傳動軸(27)從上至下順次套接有BA卡圈(27A)、BB直齒輪(2E)、BB卡圈(27B)、BC套筒(27C)、BB直齒輪脹套(27D)和BC螺母(27E)；BB直齒輪脹套(27D)的外部安裝有BC直齒輪(2F)，BC直齒輪(2F)與FA支撐座(6F)的FA支臂(6F1)外部的齒嚙合；即BC傳動軸(27)的BC上軸段(271)上套接有BB直齒輪(2E)；BA直齒輪(2J)與BB直齒輪(2E)嚙合；BC傳動軸(27)的BC中軸段(272)上套接有BB卡圈(27B)和BC套筒(27C)；BC套筒(27C)上設有開口；BC傳動軸(27)的BC下軸段(273)上套接有BB直齒輪脹套(27D)和BC螺母(27E)；

BB傳動軸(28)上設有BB上軸段(281)、BB中軸段(282)和BB下軸段(283)；所述BB傳動軸(28)從上至下順次套接有B上支撐架(23)、BA滑動軸承(28A)和BB傳動筒(28C)；BA滑動軸承(28A)的外部套接有B變軌從動直齒輪(2G)；BB傳動軸(28)的BB上軸段(281)置于B上支撐架(23)的BF軸孔(23B1)內；BB傳動軸(28)的BB中軸段(282)上套接有BA滑動軸承(28A)；BB傳動軸(28)的BB下軸段(283)置于BB傳動筒(28C)的BG軸孔(28C1)內；BB傳動筒(28C)上設有BG軸孔(28C1)、上筒體(28C2)、中筒體(28C3)和下筒體(28C4)；所述BG軸孔(28C1)用于放置BB傳動軸(28)的BB下軸段(283)；所述上筒體(28C2)用于套接B行走腿從動直齒輪(2H)；B行走腿主動直齒輪(2D)與B行走腿從動直齒輪(2H)嚙合；所述中筒體(28C3)用于套接BB滑動軸承(28B)；所述下筒體(28C4)用于套接BA直齒輪(2J)，BA直齒輪(2J)與BB直齒輪(2E)嚙合；

B壓緊輪轉軸(29)包括有B外齒齒輪(29B)和B安裝軸(29A)；B外齒齒輪(29B)套接在B安裝軸(29A)上，且繞B安裝軸(29A)作圓周運動，B安裝軸(29A)的下端固定在底盤(10)的KF軸孔(10B2)中；B外齒齒輪(29B)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；

第三變軌執行組件(3)包括有CA傳動軸(36)、CC傳動軸(37)、CB傳動軸(38)、CA壓緊輪轉軸(39A)、CB壓緊輪轉軸(39B)、CA帶輪(3A)、CB帶輪(3B)、C變軌主動直齒輪(3C)、C變軌從動直齒輪(3G)、C行走腿主動直齒輪(3D)、C行走腿從動直齒輪(3H)、CA直齒輪(3J)、CB直齒輪(3E)、CC直齒輪(3F)、C軸承壓板(36B)、C下托架(31)、C上托架(32)、C上支撐架(33)、C上滾動組件(34)和C下滾動組件(35)；CA帶輪(3A)上的外齒與第二同步齒形帶(120)嚙合；CB帶輪(3B)上的外齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；其中，C上滾動組件(34)包括有CA擋塊(34A)、上滾動體(34B)、CA塑料軸承(34C)、C上滾動軸(34D)和CB塑料軸承(34E)；其中，C下滾動組件(35)包括有CB擋塊(35A)、下滾動體(35B)、CC塑料軸承(35C)、C下滾動軸(35D)和CD塑料軸承(35E)；

C下托架(31)上設有CA面板(31A)、CB面板(31B)、CA支臂(31C)、CB支臂(31D)、CC支臂(31E)和CD支臂(31F)；CA面板(31A)上設有用于放置CC傳動軸(37)的CC中軸段(372)的CA軸孔(31A1)；CB面板(31B)上設有CB軸孔、CC軸孔(31B2)和CA矩形通孔(31B3)；CA矩形通孔(31B3)用于放置CC直齒輪(3F)；CB軸孔用于放置C上滾動軸(34D)的一端，CC軸孔(31B2)用于放置C下滾動軸(35D)的一端；CA支臂(31C)的外側面板上設有CA螺紋孔(31C1)，CA支臂(31C)的端面板上設有CB螺紋孔(31C2)；所述CA螺紋孔(31C1)采用螺釘配合實現將C上托架(32)的CA豎板(32A)固定在CA支臂(31C)的外側面板上；所述CB螺紋孔(31C2)與CA擋塊(34A)上的CE通孔(34A3)配合，然后用長螺釘穿過CE通孔(34A3)后螺紋連接在所述CB螺紋孔(31C2)內，實現將CA擋塊(34A)的一端固定在CA支臂(31C)的端面板上；CB支臂(31D)的外側面板上設有CC螺紋孔(31D1)，CB支臂(31D)的端面板上設有CD螺紋孔(31D2)；所述CC螺紋孔(31D1)采用螺釘配合實現將C上托架(32)的CB豎板(32B)固定在CB支臂(31D)的外側面板上；所述CD螺紋孔(31D2)與CA擋塊(34A)上的CD通孔(34A2)配合，然后用長螺釘穿過CD通孔(34A2)后螺紋連接在所述CD螺紋孔(31D2)內，實現將CA擋塊(34A)的另一端固定在CB支臂(31D)的端面板上；CC支臂(31E)的端面板上設有CE螺紋孔(31E1)；所述CE螺紋孔(31E1)與CB擋塊(35A)上的CH通孔(35A3)配合，然后用長螺釘穿過CH通孔(35A3)后螺紋連接在所述CE螺紋孔(31E1)內，實現將CB擋塊(35A)的一端固定在CC支臂(31E)的端面板上；CD支臂(31F)的端面板上設有CF螺紋孔(31F1)；所述CF螺紋孔(31F1)與CB擋塊(35A)上的CG通孔(35A2)配合，然后用長螺釘穿過CG通孔(35A2)后螺紋連接在所述CF螺紋孔(31F1)內，實現將CB擋塊(35A)的另一端固定在CD支臂(31F)的端面板上；

C上托架(32)上設有CA豎板(32A)、CB豎板(32B)、CA橫板(32C)和CB橫板(32D)；CA豎板(32A)上設有CA通孔(32A1)，所述CA通孔(32A1)與C下托架(31)的CA支臂(31C)上的CA螺紋孔(31C1)配合，通過螺釘穿過所述CA通孔(32A1)后螺紋連接在CA螺紋孔(31C1)中，實現CA豎板(32A)與CA支臂(31C)的外側面板固定；CB豎板(32B)上設有CB通孔(32B1)，所述CB通孔(32B1)與C下托架(31)的CB支臂(31D)上的CC螺紋孔(31D1)配合，通過螺釘穿過所述CB通孔(32B1)后螺紋連接在CC螺紋孔(31D1)中，實現CB豎板(32B)與CB支臂(31D)的外側面板固定；CA橫板(32C)上設有用于放置CA滑動軸承(38A)的CD軸孔(32C1)；CB橫板(32D)上設有用于放置CB滑動軸承(38B)的CE軸孔(32D1)；CA滑動軸承(38A)和CB滑動軸承(38B)套接在CB傳動軸(38)上；

C上支撐架(33)上設有CC橫板(33A)和CA支撐套筒(33B)；所述CC橫板(33A)的兩端分別設有一CC通孔(33A1)，該CC通孔(33A1)用于螺釘穿過，穿過所述CC通孔(33A1)后的螺釘螺紋固定在底盤(10)的KF螺紋孔(10C4)內，從而實現將C上支撐架(33)固定在底盤(10)的下面板上；所述CA支撐套筒(33B)的中心設有用于放置CB傳動軸(38)的CB上軸段(381)的CF軸孔(33B1)；

CA擋塊(34A)的中間設有用于放置CA塑料軸承(34C)的CH軸孔；所述CH軸孔的兩端分別是CD通孔、CE通孔；所述CD通孔與C下托架(31)的CA支臂(31C)上的CB螺紋孔配合，采用螺釘使CA擋塊(34A)的一端固定在CA支臂(31C)上；所述CE通孔與C下托架(31)的CB支臂(31D)上的CD螺紋孔配合，采用螺釘使CA擋塊(34A)的另一端固定在CB支臂(31D)上；上滾動體(34B)的中心部分設有供C上滾動軸(34D)穿過的CF通孔；C上滾動軸(34D)上設有CA軸段、CB軸段、CC軸段和CA軸肩，CA軸肩設在CB軸段與CC軸段之間；CA軸段上套接CA塑料軸承(34C)；CB軸段上固定C上滾動體(34B)；CC軸段上套接CB塑料軸承(34E)；

CB擋塊(35A)的中間設有用于放置CC塑料軸承(35C)的CI軸孔；所述CI軸孔的兩端分別是CG通孔、CH通孔；所述CG通孔與C下托架(31)的CC支臂(31E)上的CE螺紋孔配合，采用螺釘使CB擋塊(35A)的一端固定在CC支臂(31E)上；所述CH通孔與C下托架(31)的CD支臂上的CF螺紋孔配合，采用螺釘使CB擋塊(35A)的另一端固定在CD支臂上；下滾動體(35B)的中心部分設有供C下滾動軸(35D)穿過的CI通孔；C下滾動軸(35D)上設有CD軸段、CE軸段、CF軸段和CB軸肩，CB軸肩設在CE軸段與CF軸段之間；CD軸段上套接CC塑料軸承(35C)；CE軸段上固定C下滾動體(35B)；CF軸段上套接CD塑料軸承(35E)；C上滾動體(34B)與C下滾動體(35B)之間用于放置EB支撐座(5G)的ED支臂(5G1)，所述ED支臂(5G1)的外部設有與CC直齒輪(3F)相同的外齒，ED支臂(5G1)上的EB導軌通孔(5G11)的兩端分別安裝有AB導軌段(7A2)的一端和AC導軌段(7A3)的另一端；由于C上滾動體(34B)與C下滾動體(35B)平行放置，且C上滾動體(34B)在C上滾動軸(34D)上轉動、C下滾動體(35B)在C下滾動軸(35D)上轉動；

CA傳動軸(36)上設有CA上軸段(361)、CA中軸段(362)和CA下軸段(363)；所述CA傳動軸(36)從上至下順次套接有CA帶輪(3A)、C變軌轉動套(36A)、CC軸承(36E)和CA直齒輪脹套(36F)；CA直齒輪脹套(36F)的外部安裝有C行走腿主動直齒輪(3D)，C行走腿主動直齒輪(3D)與C行走腿從動直齒輪(3H)嚙合；即CA傳動軸(36)的CA上軸段(361)上套接有CA帶輪(3A)；CA傳動軸(36)的CA中軸段(362)置于C變軌轉動套(36A)內，且在所述CA中軸段(362)的下端端部套接CC軸承(36E)；CA傳動軸(36)的CA下軸段(363)上套接有CA直齒輪脹套(36F)；C變軌轉動套(36A)為中空結構件；C變軌轉動套(36A)的中部是C中心通孔(36A6)，C中心通孔(36A6)用于CA傳動軸(36)穿過；C變軌轉動套(36A)的外部設有CA套筒段(36A1)、CB套筒段(36A2)和CC套筒段(36A3)；CA套筒段(36A1)與CB套筒段(36A2)之間有CA套筒肩(36A4)；CB套筒段(36A2)與CC套筒段(36A3)之間有CB套筒肩(36A5)；C變軌轉動套(36A)從上至下順次套接有CB帶輪(3B)、CA軸承(36C)、CB軸承(36D)和C變軌主動直齒輪(3C)；即CA套筒段(36A1)上套接的是CB帶輪(3B)；CB套筒段(36A2)上套接的是CA軸承(36C)和CB軸承(36D)；CB軸承(36D)置于底盤(10)的KG軸孔(10C)中；CC套筒段(36A3)上套接的是C變軌主動直齒輪(3C)；C變軌主動直齒輪(3C)與C變軌從動直齒輪(3G)嚙合；CA軸承(36C)置于C軸承壓板(36B)的軸孔中，C軸承壓板(36B)的兩端設有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺釘穿過凸耳上的通孔后螺紋連接在底盤(10)的KE螺紋孔(10C3)中，從而實現將C軸承壓板(36B)固定在底盤(10)的上面板上；

CC傳動軸(37)上設有CC上軸段(371)、CC中軸段(372)和CC下軸段(373)；所述CC傳動軸(37)從上至下順次套接有CA卡圈(37A)、CB直齒輪(3E)、CB卡圈(37B)、CC套筒(37C)、CB直齒輪脹套(37D)和CC螺母(37E)；CB直齒輪脹套(37D)的外部安裝有CC直齒輪(3F)，CC直齒輪(3F)與EB支撐座(5G)的ED支臂(5G1)外部的齒嚙合；即CC傳動軸(37)的CC上軸段(371)上套接有CB直齒輪(3E)；CA直齒輪(3J)與CB直齒輪(3E)嚙合；CC傳動軸(37)的CC中軸段(372)上套接有CB卡圈(37B)和CC套筒(37C)；CC套筒(37C)上設有開口；CC傳動軸(37)的CC下軸段(373)上套接有CB直齒輪脹套(37D)和CC螺母(37E)；

CB傳動軸(38)上設有CB上軸段(381)、CB中軸段(382)和CB下軸段(383)；所述CB傳動軸(38)從上至下順次套接有C上支撐架(33)、CA滑動軸承(38A)和CB傳動筒(38C)；CA滑動軸承(38A)的外部套接有C變軌從動直齒輪(3G)；CB傳動軸(38)的CB上軸段(381)置于C上支撐架(33)的CF軸孔(33B1)內；CB傳動軸(38)的CB中軸段(382)上套接有CA滑動軸承(38A)；CB傳動軸(38)的CB下軸段(383)置于CB傳動筒(38C)的CG軸孔(38C1)內；CB傳動筒(38C)上設有CG軸孔(38C1)、上筒體(38C2)、中筒體(38C3)和下筒體(38C4)；所述CG軸孔(38C1)用于放置CB傳動軸(38)的CB下軸段(383)；所述上筒體(38C2)用于套接C行走腿從動直齒輪(3H)；C行走腿主動直齒輪(3D)與C行走腿從動直齒輪(3H)嚙合；所述中筒體(38C3)用于套接CB滑動軸承(38B)；所述下筒體(38C4)用于套接CA直齒輪(3J)，CA直齒輪(3J)與CB直齒輪(3E)嚙合；

在第三變軌執行組件(3)中有兩個壓緊輪轉軸，即CA壓緊輪轉軸(39A)和CB壓緊輪轉軸(39B)；CA壓緊輪轉軸(39A)包括有CA外齒齒輪(39A2)和CA安裝軸(39A1)；CA外齒齒輪(39A2)套接在CA安裝軸(39A1)上，且繞CA安裝軸(39A1)作圓周運動，CA安裝軸(39A1)的下端固定在底盤(10)的KI軸孔(10C2)中；CA壓緊輪轉軸(39A)上的CA外齒齒輪(39A2)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；

CB壓緊輪轉軸(39B)包括有CB外齒齒輪(39B2)和CB安裝軸(39B1)；CB外齒齒輪(39B2)套接在CB安裝軸(39B1)上，且繞CB安裝軸(39B1)作圓周運動，CB安裝軸(39B1)的下端固定在底盤(10)的KJ軸孔(10C5)中；CB壓緊輪轉軸(39B)上的CB外齒齒輪(39B2)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；

第四變軌執行組件(4)包括有DA傳動軸(46)、DC傳動軸(47)、DB傳動軸(48)、DA壓緊輪轉軸(49A)、DB壓緊輪轉軸(49B)、DA帶輪(4A)、DB帶輪(4B)、D變軌主動直齒輪(4C)、D變軌從動直齒輪(4G)、D行走腿主動直齒輪(4D)、D行走腿從動直齒輪(4H)、DA直齒輪(4J)、DB直齒輪(4E)、DC直齒輪(4F)、D軸承壓板(46B)、D下托架(41)、D上托架(42)、D上支撐架(43)、D上滾動組件(44)和D下滾動組件(45)；DA帶輪(4A)上的外齒與第二同步齒形帶(120)嚙合；DB帶輪(4B)上的外齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；其中，D上滾動組件(44)包括有DA擋塊(44A)、上滾動體(44B)、DA塑料軸承(44C)、D上滾動軸(44D)和DB塑料軸承(44E)；其中，D下滾動組件(45)包括有DB擋塊(45A)、下滾動體(45B)、DC塑料軸承(45C)、D下滾動軸(45D)和DD塑料軸承(45E)；

D下托架(41)上設有DA面板(41A)、DB面板(41B)、DA支臂(41C)、DB支臂(41D)、DC支臂(41E)和DD支臂(41F)；DA面板(41A)上設有用于放置DC傳動軸(47)的DC中軸段(472)的DA軸孔(41A1)；DB面板(41B)上設有DB軸孔、DC軸孔(41B2)和DA矩形通孔(41B3)；DA矩形通孔(41B3)用于放置DC直齒輪(4F)；DB軸孔用于放置D上滾動軸(44D)的一端，DC軸孔(41B2)用于放置D下滾動軸(45D)的一端；DA支臂(41C)的外側面板上設有DA螺紋孔(41C1)，DA支臂(41C)的端面板上設有DB螺紋孔(41C2)；所述DA螺紋孔(41C1)采用螺釘配合實現將D上托架(42)的DA豎板(42A)固定在DA支臂(41C)的外側面板上；所述DB螺紋孔(41C2)與DA擋塊(44A)上的DE通孔(44A3)配合，然后用長螺釘穿過DE通孔(44A3)后螺紋連接在所述DB螺紋孔(41C2)內，實現將DA擋塊(44A)的一端固定在DA支臂(41C)的端面板上；DB支臂(41D)的外側面板上設有DC螺紋孔(41D1)，DB支臂(41D)的端面板上設有DD螺紋孔(41D2)；所述DC螺紋孔(41D1)采用螺釘配合實現將D上托架(42)的DB豎板(42B)固定在DB支臂(41D)的外側面板上；所述DD螺紋孔(41D2)與DA擋塊(44A)上的DD通孔(44A2)配合，然后用長螺釘穿過DD通孔(44A2)后螺紋連接在所述DD螺紋孔(41D2)內，實現將DA擋塊(44A)的另一端固定在DB支臂(41D)的端面板上；DC支臂(41E)的端面板上設有DE螺紋孔(41E1)；所述DE螺紋孔(41E1)與DB擋塊(45A)上的DH通孔(45A3)配合，然后用長螺釘穿過DH通孔(45A3)后螺紋連接在所述DE螺紋孔(41E1)內，實現將DB擋塊(45A)的一端固定在DC支臂(41E)的端面板上；DD支臂(41F)的端面板上設有DF螺紋孔(41F1)；所述DF螺紋孔(41F1)與DB擋塊(45A)上的DG通孔(45A2)配合，然后用長螺釘穿過DG通孔(45A2)后螺紋連接在所述DF螺紋孔(41F1)內，實現將DB擋塊(45A)的另一端固定在DD支臂(41F)的端面板上；

D上托架(42)上設有DA豎板(42A)、DB豎板(42B)、DA橫板(42C)和DB橫板(42D)；DA豎板(42A)上設有DA通孔(42A1)，所述DA通孔(42A1)與D下托架(41)的DA支臂(41C)上的DA螺紋孔(41C1)配合，通過螺釘穿過所述DA通孔(42A1)后螺紋連接在DA螺紋孔(41C1)中，實現DA豎板(42A)與DA支臂(41C)的外側面板固定；DB豎板(42B)上設有DB通孔(42B1)，所述DB通孔(42B1)與D下托架(41)的DB支臂(41D)上的DC螺紋孔(41D1)配合，通過螺釘穿過所述DB通孔(42B1)后螺紋連接在DC螺紋孔(41D1)中，實現DB豎板(42B)與DB支臂(41D)的外側面板固定；DA橫板(42C)上設有用于放置DA滑動軸承(48A)的DD軸孔(42C1)；DB橫板(42D)上設有用于放置DB滑動軸承(48B)的DE軸孔(42D1)；DA滑動軸承(48A)和DB滑動軸承(48B)套接在DB傳動軸(48)上；

D上支撐架(43)上設有DC橫板(43A)和DA支撐套筒(43B)；所述DC橫板(43A)的兩端分別設有一DC通孔(43A1)，該DC通孔(43A1)用于螺釘穿過，穿過所述DC通孔(43A1)后的螺釘螺紋固定在底盤(10)的KH螺紋孔(10D4)內，從而實現將D上支撐架(43)固定在底盤(10)的下面板上；所述DA支撐套筒(43B)的中心設有用于放置DB傳動軸(48)的DB上軸段(481)的DF軸孔(43B1)；

DA擋塊(44A)的中間設有用于放置DA塑料軸承(44C)的DH軸孔；所述DH軸孔的兩端分別是DD通孔、DE通孔；所述DD通孔與D下托架(41)的DA支臂(41C)上的DB螺紋孔配合，采用螺釘使DA擋塊(44A)的一端固定在DA支臂(41C)上；所述DE通孔與D下托架(41)的DB支臂(41D)上的DD螺紋孔配合，采用螺釘使DA擋塊(44A)的另一端固定在DB支臂(41D)上；上滾動體(44B)的中心部分設有供D上滾動軸(44D)穿過的DF通孔；D上滾動軸(44D)上設有DA軸段、DB軸段、DC軸段和DA軸肩，DA軸肩設在DB軸段與DC軸段之間；DA軸段上套接DA塑料軸承(44C)；DB軸段上固定D上滾動體(44B)；DC軸段上套接DB塑料軸承(44E)；

DB擋塊(45A)的中間設有用于放置DC塑料軸承(45C)的DI軸孔；所述DI軸孔的兩端分別是DG通孔、DH通孔；所述DG通孔與D下托架(41)的DC支臂(41E)上的DE螺紋孔配合，采用螺釘使DB擋塊(45A)的一端固定在DC支臂(41E)上；所述DH通孔與D下托架(41)的DD支臂上的DF螺紋孔配合，采用螺釘使DB擋塊(45A)的另一端固定在DD支臂上；下滾動體(45B)的中心部分設有供D下滾動軸(45D)穿過的DI通孔；D下滾動軸(45D)上設有DD軸段、DE軸段、DF軸段和DB軸肩，DB軸肩設在DE軸段與DF軸段之間；DD軸段上套接DC塑料軸承(45C)；DE軸段上固定D下滾動體(45B)；DF軸段上套接DD塑料軸承(45E)；D上滾動體(44B)與D下滾動體(45B)之間用于放置FB支撐座(6G)的FD支臂(6G1)，所述FD支臂(6G1)的外部設有與DC直齒輪(4F)相同的外齒，FD支臂(6G1)上的FB導軌通孔(6G11)的兩端分別安裝有AG導軌段(7A7)的一端和AH導軌段(7A8)的另一端；由于D上滾動體(44B)與D下滾動體(45B)平行放置，且D上滾動體(44B)在D上滾動軸(44D)上轉動、D下滾動體(45B)在D下滾動軸(45D)上轉動；

DA傳動軸(46)上設有DA上軸段(461)、DA中軸段(462)和DA下軸段(463)；所述DA傳動軸(46)從上至下順次套接有DA帶輪(4A)、D變軌轉動套(46A)、DC軸承(46E)和DA直齒輪脹套(46F)；DA直齒輪脹套(46F)的外部安裝有D行走腿主動直齒輪(4D)，D行走腿主動直齒輪(4D)與D行走腿從動直齒輪(4H)嚙合；即DA傳動軸(46)的DA上軸段(461)上套接有DA帶輪(4A)；DA傳動軸(46)的DA中軸段(462)置于D變軌轉動套(46A)內，且在所述DA中軸段(462)的下端端部套接DC軸承(46E)；DA傳動軸(46)的DA下軸段(463)上套接有DA直齒輪脹套(46F)；D變軌轉動套(46A)為中空結構件；D變軌轉動套(46A)的中部是D中心通孔(46A6)，D中心通孔(46A6)用于DA傳動軸(46)穿過；D變軌轉動套(46A)的外部設有DA套筒段(46A1)、DB套筒段(46A2)和DC套筒段(46A3)；DA套筒段(46A1)與DB套筒段(46A2)之間有DA套筒肩(46A4)；DB套筒段(46A2)與DC套筒段(46A3)之間有DB套筒肩(46A5)；D變軌轉動套(46A)從上至下順次套接有DB帶輪(4B)、DA軸承(46C)、DB軸承(46D)和D變軌主動直齒輪(4C)；即DA套筒段(46A1)上套接的是DB帶輪(4B)；DB套筒段(46A2)上套接的是DA軸承(46C)和DB軸承(46D)；DB軸承(46D)置于底盤(10)的KK軸孔(10D)中；DC套筒段(46A3)上套接的是D變軌主動直齒輪(4C)；D變軌主動直齒輪(4C)與D變軌從動直齒輪(4G)嚙合；DA軸承(46C)置于D軸承壓板(46B)的軸孔中，D軸承壓板(46B)的兩端設有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺釘穿過凸耳上的通孔后螺紋連接在底盤(10)的KG螺紋孔(10D3)中，從而實現將D軸承壓板(46B)固定在底盤(10)的上面板上；

DC傳動軸(47)上設有DC上軸段(471)、DC中軸段(472)和DC下軸段(473)；所述DC傳動軸(47)從上至下順次套接有DA卡圈(47A)、DB直齒輪(4E)、DB卡圈(47B)、DC套筒(47C)、DB直齒輪脹套(47D)和DC螺母(47E)；DB直齒輪脹套(47D)的外部安裝有DC直齒輪(4F)，DC直齒輪(4F)與FB支撐座(6G)的FD支臂(6G1)外部的齒嚙合；即DC傳動軸(47)的DC上軸段(471)上套接有DB直齒輪(4E)；DA直齒輪(4J)與DB直齒輪(4E)嚙合；DC傳動軸(47)的DC中軸段(472)上套接有DB卡圈(47B)和DC套筒(47C)；DC套筒(47C)上設有開口；DC傳動軸(47)的DC下軸段(473)上套接有DB直齒輪脹套(47D)和DC螺母(47E)；

DB傳動軸(48)上設有DB上軸段(481)、DB中軸段(482)和DB下軸段(483)；所述DB傳動軸(48)從上至下順次套接有D上支撐架(43)、DA滑動軸承(48A)和DB傳動筒(48C)；DA滑動軸承(48A)的外部套接有D變軌從動直齒輪(4G)；即DB傳動軸(48)的DB上軸段(481)置于D上支撐架(43)的DF軸孔(43B1)內；DB傳動軸(48)的DB中軸段(482)上套接有DA滑動軸承(48A)；DB傳動軸(48)的DB下軸段(483)置于DB傳動筒(48C)的DG軸孔(48C1)內；DB傳動筒(48C)上設有DG軸孔(48C1)、上筒體(48C2)、中筒體(48C3)和下筒體(48C4)；所述DG軸孔(48C1)用于放置DB傳動軸(48)的DB下軸段(483)；所述上筒體(48C2)用于套接D行走腿從動直齒輪(4H)；D行走腿主動直齒輪(4D)與D行走腿從動直齒輪(4H)嚙合；所述中筒體(48C3)用于套接DB滑動軸承(48B)；所述下筒體(48C4)用于套接DA直齒輪(4J)，DA直齒輪(4J)與DB直齒輪(4E)嚙合；

在第四變軌執行組件(4)中有兩個壓緊輪轉軸，即DA壓緊輪轉軸(49A)和DB壓緊輪轉軸(49B)；DA壓緊輪轉軸(49A)包括有DA外齒齒輪(49A2)和DA安裝軸(49A1)；DA外齒齒輪(49A2)套接在DA安裝軸(49A1)上，且繞DA安裝軸(49A1)作圓周運動，DA安裝軸(49A1)的下端固定在底盤(10)的KM軸孔(10D2)中；DA壓緊輪轉軸(49A)上的DA外齒齒輪(49A2)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合；

DB壓緊輪轉軸(49B)包括有DB外齒齒輪(49B2)、DC外齒齒輪(49B3)和DB安裝軸(49B1)；DC外齒齒輪(49B3)套接在DB安裝軸(49B1)的上端端部，DB外齒齒輪(49B2)位于DC外齒齒輪(49B3)的下方且套接在DB安裝軸(49B1)上，DB外齒齒輪(49B2)和DC外齒齒輪(49B3)均繞DB安裝軸(49B1)作圓周運動，DB安裝軸(49B1)的下端固定在底盤(10)的KN軸孔(10D5)中；DB壓緊輪轉軸(49B)上的DB外齒齒輪(49B2)的外圈上的齒與第一同步齒形帶(110)嚙合，DC外齒齒輪(49B3)的外圈上的齒與第二同步齒形帶(120)嚙合；

第一變軌轉臺組件(5)包括有E轉臺(5A)、EA連接軌底座(5B)、EB連接軌底座(5C)、EA換軌連接軌(5D)、EB換軌連接軌(5E)、EA支撐座(5F)、EB支撐座(5G)，以及分別安裝在E轉臺(5A)兩側通孔內的EA換軌轉動組件和EB換軌轉動組件；EA換軌轉動組件由EA螺母(5L1)、EA止動擋圈(5M1)、EA軸承(5K1)、EB軸承(5K2)、EA換軌轉軸(5H)、EA止動墊片(5N1)、EB螺母(5L2)和EA軸承端蓋(5P1)組成；EB換軌轉動組件由EC螺母(5L3)、EB止動擋圈(5M2)、EC軸承(5K3)、ED軸承(5K4)、EB換軌轉軸(5J)、EB止動墊片(5N2)、ED螺母(5L4)和EB軸承端蓋(5P2)組成；

E轉臺(5A)上設有EA支撐臺(5A1)、EB支撐臺(5A2)和E固定板(5A3)，E固定板(5A3)置于EA支撐臺(5A1)與EB支撐臺(5A2)之間，且EA支撐臺(5A1)與EB支撐臺(5A2)保持平行；EA支撐臺(5A1)上設有EC軸孔(5A11)，所述EC軸孔(5A11)內安裝有EA軸承(5K1)、EB軸承(5K2)、EA止動墊片(5N1和EB螺母(5L2)，且EA軸承(5K1)、EB軸承(5K2)、EA止動墊片(5N1)和EB螺母(5L2)套接在EA換軌轉軸(5H)的EA軸肩(5H1)的下段；EA支撐臺(5A1)的下面板通過螺釘固定有EA軸承端蓋(5P1)；EB支撐臺(5A2)上設有ED軸孔(5A21)，所述ED軸孔(5A21)內安裝有EC軸承(5K3)、ED軸承(5K4)、EB止動墊片(5N2)和ED螺母(5L4)，且EC軸承(5K3)、ED軸承(5K4)、EB止動墊片(5N2)和ED螺母(5L4)套接在EB換軌轉軸(5J)的EB軸肩(5J1)的下段；EB支撐臺(5A2)的下面板通過螺釘固定有EB軸承端蓋(5P2)；E固定板(5A3)上設有EA通孔(5A31)和EB通孔(5A32)，EA通孔(5A31)用于放置導軌組件(7)中的GL螺釘(7E2)，EB通孔(5A32)用于放置導軌組件(7)中的GK螺釘(7E1)；通過GL螺釘(7E2)順次穿過E固定板(5A3)上的EA通孔(5A31)、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現E固定板(5A3)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；同理，通過GK螺釘(7E1)順次穿過E固定板(5A3)上的EB通孔(5A32)、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現E固定板(5A3)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

EA連接軌底座(5B)上設有EG支臂(5B1)和EH支臂(5B2)，EG支臂(5B1)垂直于EH支臂(5B2)；EG支臂(5B1)用于固定EA換軌連接軌(5D)的一端；EH支臂(5B2)固定安裝在E轉臺(5A)的EA側面板(5A12)上；EB連接軌底座(5C)上設有EI支臂(5C1)和EJ支臂(5C2)，EI支臂(5C1)垂直于EJ支臂(5C2)；EI支臂(5C1)用于固定EB換軌連接軌(5E)的一端；EJ支臂(5C2)固定安裝在E轉臺(5A)的EB側面板(5A22)上；

EA支撐座(5F)上設有EA支臂(5F1)、EB支臂(5F2)和EC支臂(5F3)，EB支臂(5F2)置于EA支臂(5F1)與EC支臂(5F3)之間，且EA支臂(5F1)與EC支臂(5F3)保持平行；EA支臂(5F1)上設有用于放置導軌段穿過的EA導軌通孔(5F11)；EC支臂(5F3)上設有用于EA換軌轉軸(5H)上端穿過的EA軸孔(5F31)和用于EA止動擋圈(5M1)的EA下凸起(5M11)穿過的EA卡槽(5F32)；EB支撐座(5G)上設有ED支臂(5G1)、EE支臂(5G2)和EF支臂(5G3)，EE支臂(5G2)置于ED支臂(5G1)與EF支臂(5G3)之間，且ED支臂(5G1)與EF支臂(5G3)保持平行；ED支臂(5G1)上設有用于放置導軌段穿過的EB導軌通孔(5G11)；EF支臂(5G3)上設有用于EB換軌轉軸(5J)上端穿過的EB軸孔(5G31)和用于EB止動擋圈(5M2)的EB下凸起穿過的EB卡槽(5G32)；

EA換軌轉軸(5H)上設有EA軸肩(5H1)；即所述EA換軌轉軸(5H)的EA軸肩(5H1)的上段用于套接EA支撐座(5F)的EC支臂(5F3)、EA止動擋圈(5M1)和EA螺母(5L1)；即所述EA換軌轉軸(5H)的EA軸肩(5H1)的下段用于套接EA軸承(5K1)、EB軸承(5K2)、EA止動墊片(5N1)和EB螺母(5L2)；EB換軌轉軸(5J)上設有EB軸肩(5J1)；即所述EB換軌轉軸(5J)的EB軸肩(5J1)的上段用于套接EB支撐座(5G)的EF支臂(5G3)、EB止動擋圈(5M2)和EC螺母(5L3)；即所述EB換軌轉軸(5J)的EB軸肩(5J1)的下段用于套接EC軸承(5K3)、ED軸承(5K4)、EB止動墊片(5N2)和ED螺母(5L4)；

第二變軌轉臺組件(6)包括有F轉臺(6A)、FA連接軌底座(6B)、FB連接軌底座(6C)、FA換軌連接軌(6D)、FB換軌連接軌(6E)、FA支撐座(6F)、FB支撐座(6G)，以及分別安裝在F轉臺(6A)兩側通孔內的FA換軌轉動組件和FB換軌轉動組件；FA換軌轉動組件由FA螺母(6L1)、FA止動擋圈(6M1)、FA軸承(6K1)、FB軸承(6K2)、FA換軌轉軸(6H)、FA止動墊片(6N1)、FB螺母(6L2)和FA軸承端蓋(6P1)組成；FB換軌轉動組件由FC螺母(6L3)、FB止動擋圈(6M2)、FC軸承(6K3)、FD軸承(6K4)、FB換軌轉軸(6J)、FB止動墊片(6N2)、FD螺母(6L4)和FB軸承端蓋(6P2)組成；

F轉臺(6A)上設有FA支撐臺(6A1)、FB支撐臺(6A2)和F固定板(6A3)，F固定板(6A3)置于FA支撐臺(6A1)與FB支撐臺(6A2)之間，且FA支撐臺(6A1)與FB支撐臺(6A2)保持平行；FA支撐臺(6A1)上設有FC軸孔(6A11)，所述FC軸孔(6A11)內安裝有FA軸承(6K1)、FB軸承(6K2)、FA止動墊片(6N1)和FB螺母(6L2)，且FA軸承(6K1)、FB軸承(6K2)、FA止動墊片(6N1)和FB螺母(6L2)套接在FA換軌轉軸(6H)的FA軸肩(6H1)的下段；FA支撐臺(6A1)的下面板通過螺釘固定有FA軸承端蓋(6P1)；FB支撐臺(6A2)上設有FD軸孔(6A21)，所述FD軸孔(6A21)內安裝有FC軸承(6K3)、FD軸承(6K4)、FB止動墊片(6N2)和FD螺母(6L4)，且FC軸承(6K3)、FD軸承(6K4)、FB止動墊片(6N2)和FD螺母(6L4)套接在FB換軌轉軸(6J)的FB軸肩(6J1)的下段；FB支撐臺(6A2)的下面板通過螺釘固定有FB軸承端蓋(6P2)；F固定板(6A3)上設有FA通孔(6A31)和FB通孔(6A32)，FA通孔(6A31)用于放置導軌組件(7)中的GJ螺釘(7D2)，FB通孔(6A32)用于放置導軌組件(7)中的GI螺釘(7D1)；通過GJ螺釘(7D2)順次穿過F固定板(6A3)上的FA通孔(6A31)、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現F固定板(6A3)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；同理，通過GI螺釘(7D1)順次穿過F固定板(6A3)上的FB通孔(6A32)、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現F固定板(6A3)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

FA連接軌底座(6B)上設有FG支臂(6B1)和FH支臂(6B2)，FG支臂(6B1)垂直于FH支臂(6B2)；FG支臂(6B1)用于固定FA換軌連接軌(6D)的一端；FH支臂(6B2)固定安裝在F轉臺(6A)的FA側面板(6A12)上；FB連接軌底座(6C)上設有FI支臂(6C1)和FJ支臂(6C2)，FI支臂(6C1)垂直于FJ支臂(6C2)；FI支臂(6C1)用于固定FB換軌連接軌(6F)的一端；FJ支臂(6C2)固定安裝在F轉臺(6A)的FB側面板(6A22)上；

FA支撐座(6F)上設有FA支臂(6F1)、FB支臂(6F2)和FC支臂(6F3)，FB支臂(6F2)置于FA支臂(6F1)與FC支臂(6F3)之間，且FA支臂(6F1)與FC支臂(6F3)保持平行；FA支臂(6F1)上設有用于放置導軌段穿過的FA導軌通孔(6F11)；FC支臂(6F3)上設有用于FA換軌轉軸(6H)上端穿過的FA軸孔(6F31)和用于FA止動擋圈(6M1)的FA下凸起(6M11)穿過的FA卡槽(6F32)；FB支撐座(6G上設有FD支臂(6G1)、FE支臂(6G2)和FF支臂(6G3)，FE支臂(6G2)置于FD支臂(6G1)與FF支臂(6G3)之間，且FD支臂(6G1)與FF支臂(6G3)保持平行；FD支臂(6G1)上設有用于放置導軌段，即AG導軌段(7A7)的一端和AH導軌段(7A8)的另一端穿過的FB導軌通孔(6G11)；FF支臂(6G3)上設有用于FB換軌轉軸(6J)上端穿過的FB軸孔(6G31)和用于FB止動擋圈(6M2)的FB下凸起穿過的FB卡槽(6G32)；

FA換軌轉軸(6H)上設有FA軸肩(6H1)；即所述FA換軌轉軸(6H)的FA軸肩(6H1)的上段用于套接FA支撐座(6F)的FC支臂(6F3)、FA止動擋圈(6M1)和FA螺母(6L1)；即所述FA換軌轉軸(6H)的FA軸肩(6H1)的下段用于套接FA軸承(6K1)、FB軸承(6K2)、FA止動墊片(6N1)和FB螺母(6L2)；FB換軌轉軸(6J)上設有FB軸肩(6J1)；即所述FB換軌轉軸(6J)的FB軸肩(6J1)的上段用于套接FB支撐座(6G)的FF支臂(6G3)、FB止動擋圈(6M2)和FC螺母(6L3)；即所述FB換軌轉軸(6J)的FB軸肩(6J1)的下段用于套接FC軸承(6K3)、FD軸承(6K4)、FB止動墊片(6N2)和FD螺母(6L4)；

導軌組件(7)由A導軌段組件(7A)、B導軌段組件(7B)、導軌底板(7C)、GA導軌支撐架(71)、GB導軌支撐架(72)、GC導軌支撐架(73)、GD導軌支撐架(74)、GE導軌支撐架(75)、GF導軌支撐架(76)、GG導軌支撐架(77)、GH導軌支撐架(78)組成；其中，八個導軌支撐架的結構是相同的，為U形結構件；

A導軌段組件(7A)中包括有GA導軌段(7A-1)、GB導軌段(7A-2)、GC導軌段(7A-3)、GD導軌段(7A-4)、AA導軌段(7A1)、AB導軌段(7A2)、AC導軌段(7A3)、AD導軌段(7A4)、AE導軌段(7A5)、AF導軌段(7A6)、AG導軌段(7A7)、AH導軌段(7A8)、AI導軌段(7A9)；A導軌段組件(7A)上的各個導軌段的外部設有與AC直齒輪(1F)和BC直齒輪(2F)匹配的齒；

B導軌段組件(7B)中包括有GE導軌段(7B-1)、GF導軌段(7B-2)、GG導軌段(7B-3)、GH導軌段(7B-4)、BA導軌段(7B1)、BB導軌段(7B2)、BC導軌段(7B3)、BD導軌段(7B4)、BE導軌段(7B5)、BF導軌段(7B6)、BG導軌段(7B7)、BH導軌段(7B8)、BI導軌段(7B9)；B導軌段組件(7B)上的各個導軌段的外部設有與CC直齒輪(3F)和DC直齒輪(4F)匹配的齒；GA螺釘(71-1)順次穿過GA導軌支撐架(71)的橫板上的GA通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GA導軌支撐架(71)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GB螺釘(72-1)順次穿過GB導軌支撐架(72)的橫板上的GB通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GB導軌支撐架(72)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GC螺釘(73-1)順次穿過GC導軌支撐架(73)的橫板上的GC通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GC導軌支撐架(73)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GD螺釘(74-1)順次穿過GD導軌支撐架(74)的橫板上的GD通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GD導軌支撐架(74)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GE螺釘(75-1)順次穿過GE導軌支撐架(75)的橫板上的GE通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GE導軌支撐架(75)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GF螺釘(76-1順次穿過GF導軌支撐架(76)的橫板上的GF通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GF導軌支撐架(76)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GG螺釘(77-1)順次穿過GG導軌支撐架(77)的橫板上的GG通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GG導軌支撐架(77)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GH螺釘(78-1)順次穿過GH導軌支撐架(78)的橫板上的GH通孔、導軌組件(7)的導軌底板(7C)上的通孔后連接上螺母，實現GH導軌支撐架(78)與導軌組件(7)的導軌底板(7C)固定；

GA導軌支撐架(71)的GAA導軌通孔的另一端安裝有GD導軌段(7A-4)的一端；GA導軌支撐架(71)的GAB導軌通孔的另一端安裝有GH導軌段(7B-4)的一端；

GB導軌支撐架(72)的GBA導軌通孔的一端安裝有GD導軌段(7A-4)的另一端，GB導軌支撐架(72)的GBA導軌通孔的另一端安裝有GC導軌段(7A-3)的一端；GB導軌支撐架(72)的GBB導軌通孔的一端安裝有GH導軌段(7B-4)的另一端，GB導軌支撐架(72)的GBB導軌通孔的另一端安裝有GG導軌段(7B-3)的一端；

GC導軌支撐架(73)的GCA導軌通孔的一端安裝有GC導軌段(7A-3)的另一端，GC導軌支撐架(73)的GCA導軌通孔的另一端安裝有AI導軌段(7A9)的一端；GC導軌支撐架(73)的GCB導軌通孔的一端安裝有GG導軌段(7B-3)的另一端，GC導軌支撐架(73)的GCB導軌通孔的另一端安裝有BI導軌段(7B9)的一端；AI導軌段(7A9)的另一端與AH導軌段(7A8)的一端接觸；BI導軌段(7B9)的另一端與BH導軌段(7B8)的一端接觸；

FB支撐座(6G)的FD支臂(6G1)上的FB導軌通孔(6G11)的一端安裝有AH導軌段(7A8)的另一端，FB導軌通孔(6G11)的另一端安裝有AG導軌段(7A7)的一端；AG導軌段(7A7)的另一端與AF導軌段(7A6)的一端接觸；

FA支撐座(6F)的FA支臂(6F1)上的FA導軌通孔(6F11)的一端安裝有BH導軌段(7B8)的另一端，FA導軌通孔(6F11)的另一端安裝有BG導軌段(7B7)的一端；BG導軌段(7B7)的另一端與BF導軌段(7B6)的一端接觸；

GD導軌支撐架(74)上設有GD橫板(74A)，GD橫板(74A)的兩端分別是GDA立板(74B)和GDB立板(74C)；GDA立板(74B)的端部是GDA導軌通孔(74B1)，GDA導軌通孔(74B1)的一端用于安裝AF導軌段(7A6)的另一端，GDA導軌通孔(74B1)的另一端用于安裝AE導軌段(7A5)的一端；GDB立板(74C)的端部是GDB導軌通孔(74C1)，GDB導軌通孔(74C1)的一端用于安裝BF導軌段(7B6)的另一端，GDB導軌通孔(74C1)的另一端用于安裝BE導軌段(7B5)的一端；GD橫板(74A)上設有供GD螺釘(74-1)穿過的GD通孔(74A1)；

GE導軌支撐架(75)上設有GE橫板(75A)，GE橫板(75A)的兩端分別是GEA立板(75B)和GEB立板(75C)；GEA立板(75B)的端部是GEA導軌通孔(75B1)，GEA導軌通孔(75B1)的一端用于安裝AE導軌段(7A5)的另一端，GEA導軌通孔(75B1)的另一端用于安裝AD導軌段(7A4)的一端；GEB立板(75C)的端部是GEB導軌通孔(75C1)，GEB導軌通孔(75C1)的一端用于安裝BE導軌段(7B5)的另一端，GEB導軌通孔(75C1)的另一端用于安裝BD導軌段(7B4)的一端；GE橫板(75A)上設有供GE螺釘(75-1)穿過的GE通孔(75A1)；

EB支撐座(5G)的ED支臂(5G1)上的EB導軌通孔(5G11)的一端安裝有AC導軌段(7A3)的另一端，EB導軌通孔(5G11)的另一端安裝有AB導軌段(7A2)的一端；AB導軌段(7A2)的另一端與AA導軌段(7A1)的一端接觸；

EA支撐座(5F)的EA支臂(5F1)上的EA導軌通孔(5F11)的一端安裝有BC導軌段(7B3)的另一端，EA導軌通孔(5F11)的另一端安裝有BB導軌段(7B2)的一端；BB導軌段(7B2)的另一端與BA導軌段(7B1)的一端接觸；

GF導軌支撐架(76)的GFA導軌通孔的一端安裝有AA導軌段(7A1)的另一端，GF導軌支撐架(76)的GFA導軌通孔的另一端安裝有GA導軌段(7A-1)的一端；GF導軌支撐架(76)的GFB導軌通孔的一端安裝有BA導軌段(7B1)的另一端，GF導軌支撐架(76)的GFB導軌通孔的另一端安裝有GE導軌段(7B-1)的一端；

GG導軌支撐架(77)的GGA導軌通孔的一端安裝有GA導軌段(7A-1)的另一端，GG導軌支撐架(77)的GGA導軌通孔的另一端安裝有GB導軌段(7A-2)的一端；GG導軌支撐架(77)的GGB導軌通孔的一端安裝有GE導軌段(7B-1)的另一端，GG導軌支撐架(77)的GGB導軌通孔的另一端安裝有GF導軌段(7B-2)的另一端；

GH導軌支撐架(78)的GHA導軌通孔的另一端安裝有GB導軌段(7A-2)的一端；GH導軌支撐架(78)的GHB導軌通孔的另一端安裝有GF導軌段(7B-2)的一端；

變軌驅動組件(8)的作用是為變軌系統提供變軌動作的動力；變軌驅動組件(8)的變軌驅動電機(8-1)固定在HA支架(8A)的HA支臂面板(8A1)上，變軌驅動電機(8-1)的輸出軸(8-2)連接在H聯軸器(8C)的一端，H聯軸器(8C)的另一端穿過HA軸承壓板(8D)的通孔后順次連接上HA軸承(8L)和HB傳動軸(8R)的一端；HA軸承(8L)安裝在HA軸承壓板(8D)的通孔內；HB傳動軸(8R)的另一端連接有HA錐齒輪(8G)，HA錐齒輪(8G)與HB錐齒輪(8H)嚙合；HA軸承壓板(8D)的通孔內安裝有HA軸承(8L)，HA軸承壓板(8D)固定安裝在HB支架(8B)的HC支臂面板(8B1)上；HA傳動軸(8Q)從上至下安裝有H帶輪(8K)、HB錐齒輪(8H)、HB軸承(8M)、HC軸承(8N)和H螺母(8P)；HB軸承(8M)安裝在HB軸承壓板(8E)的通孔內；HC軸承(8N)安裝在HC軸承壓板(8F)的通孔內；HB軸承壓板(8E)固定在底盤(10)的上面板上；HC軸承壓板(8F)固定在底盤(10)的下面板上；

HA支架(8A)上設有HA支臂面板(8A1)和HB支臂面板(8A2)；HA支臂面板(8A1)用于固定變軌電機(8-1)；HB支臂面板(8A2)通過螺釘固定在底盤(10)的一側面上；

HB支架(8B)上設有HC支臂面板(8B1)和HD支臂面板(8B2)；HC支臂面板(8B1)用于固定HA軸承壓板(8D)；HD支臂面板(8B2)通過螺釘固定在底盤(10)的一側面上；

行進驅動組件(9)的作用是為變軌系統提供X軸方向前進的動力；行進驅動組件(9)的行走電機(9-1)固定在IA支架(9A)的IA支臂面板(9A1)上，行走電機(9-1)的輸出軸(9-2)連接在I聯軸器(9C)的一端，I聯軸器(9C)的另一端穿過IA軸承壓板(9D)的通孔后順次連接上IA軸承(9L)和IB傳動軸(9R)的一端；IB傳動軸(9R)的另一端連接有IA錐齒輪(9G)，IA錐齒輪(9G)與IB錐齒輪(9H)嚙合；IA軸承壓板(9D)的通孔內安裝有IA軸承(9L)，IA軸承壓板(9D)固定安裝在IB支架(9B)的IC支臂面板(9B1)上；IA傳動軸(9Q)從上至下安裝有I帶輪(9K)、IB錐齒輪(9H)、IB軸承(9M)、IC軸承(9N)和I螺母(9P)；IB軸承(9M)安裝在IB軸承壓板(9E)的通孔內；IC軸承(9N)安裝在IC軸承壓板(9F)的通孔內；IB軸承壓板(9E)固定在底盤(10)的上面板上；IC軸承壓板(9F)固定在底盤(10)的下面板上；I壓緊輪轉軸(9J)的下端安裝在底盤(10)的KP軸孔(10E1)中，I壓緊輪轉軸(9J)上套接有I壓緊上輪(9J1)；

IA支架(9A)上設有IA支臂面板(9A1)和IB支臂面板(9A2)；IA支臂面板(9A1)用于固定行走電機(9-1)；IB支臂面板(9A2)通過螺釘固定在底盤(10)的一側面上；

IB支架(9B)上設有IC支臂面板(9B1)和ID支臂面板(9B2)；IC支臂面板(9B1)用于固定IA軸承壓板(9D)；ID支臂面板(9B2)通過螺釘固定在底盤(10)的一側面上；

底盤(10)是用于支撐起變軌系統的平板結構；

底盤(10)上設有用于安裝第一變軌執行組件(1)的AA軸承(16C)的KA軸孔(10A)，AA軸承(16C)套接在AA傳動軸(16)上，即AA傳動軸(16)也穿過KA軸孔(10A)；底盤(10)上設有用于安裝第一變軌執行組件(1)的AB傳動軸(18)的KB軸孔(10A1)；底盤(10)上設有用于安裝第一變軌執行組件(1)的A壓緊輪轉軸(19)的KC軸孔(10A2)；底盤(10)上設有通過螺釘固定A軸承壓板(16B)的KA螺紋孔(10A3)；底盤(10)上設有通過螺釘固定A上支撐架(13)的KB螺紋孔(10A4)；A軸承壓板(16B)的中部是用于安裝AA軸承(16C)的軸孔中，A軸承壓板(16B)的兩端設有凸耳，凸耳上有通孔；

底盤(10)上設有用于安裝第二變軌執行組件(2)的BA軸承(26C)的KD軸孔(10B)，BA軸承(26C)套接在BA傳動軸(26)上，即BA傳動軸(26)也穿過KD軸孔(10B)；底盤(10)上設有用于安裝第二變軌執行組件(2)的BB傳動軸(28)的KE軸孔(10B1)；底盤(10)上設有用于安裝第二變軌執行組件(2)的B壓緊輪轉軸(29)的KF軸孔(10B2)；底盤(10)上設有通過螺釘固定B軸承壓板(26B)的KC螺紋孔(10B3)；底盤(10)上設有通過螺釘固定B支撐架(23)的KD螺紋孔(10B4)；

底盤(10)上設有用于安裝第三變軌執行組件(3)的CA軸承(36C)的KG軸孔(10C)，CA軸承(36C)套接在CA傳動軸(36)上，即CA傳動軸(36)也穿過KG軸孔(10C)；底盤(10)上設有用于安裝第三變軌執行組件(3)的CB傳動軸(38)的KH軸孔(10C1)；底盤(10)上設有用于安裝第三變軌執行組件(3)的CA壓緊輪轉軸(39A)的KI軸孔(10C2)；底盤(10)上設有用于安裝第三變軌執行組件(3)的CB壓緊輪轉軸(39B)的KJ軸孔(10C5)；底盤(10)上設有通過螺釘固定C軸承壓板(36B)的KE螺紋孔(10C3)；底盤(10)上設有通過螺釘固定C上支撐架(33)的KF螺紋孔(10C4)；

底盤(10)上設有用于安裝第四變軌執行組件(4)的DA軸承(46C)的KK軸孔(10D)，DA軸承(46C)套接在DA傳動軸(46)上，即DA傳動軸(46)也穿過KK軸孔(10D)；底盤(10)上設有用于安裝第四變軌執行組件(4)的DB傳動軸(48)的KL軸孔(10D1)；底盤(10)上設有用于安裝第四變軌執行組件(4)的DA壓緊輪轉軸(49A)的KM軸孔(10D2)；底盤(10)上設有用于安裝第四變軌執行組件(4)的DB壓緊輪轉軸(49B)的KN軸孔(10D5)；底盤(10)上設有通過螺釘固定D軸承壓板(46B)的KG螺紋孔(10D3)；底盤(10)上設有通過螺釘固定D上支撐架(43)的KH螺紋孔(10D4)；

底盤(10)上設有用于安裝變軌驅動組件(8)的HB軸承(8M)的KO軸孔(10E)，HB軸承(8M)套接在HA傳動軸(8Q)上，即HA傳動軸(8Q)也穿過KO軸孔(10E)；變軌驅動組件(8)的HA支架(8A)的HB支臂面板(8A2)和HB支架(8B)的HD支臂面板(8B2)固定在底盤(10)上；

底盤(10)上設有用于安裝行進驅動組件(9)的IB軸承(9M)的KQ軸孔(10F)，IB軸承(9M)套接在IA傳動軸(9Q)上，即IA傳動軸(9Q)也穿過KQ軸孔(10F)；行進驅動組件(9)的IA支架(9A)的IB支臂面板(9A2)和IB支架(9B)的ID支臂面板(9B2)固定在底盤(10)上；

第一同步齒形帶(110)順次套接在變軌驅動組件(8)的H帶輪(8K)；第四變軌執行組件(4)的DB壓緊輪轉軸(49B)的DB外齒齒輪(49B2)、第四變軌執行組件(4)的DA傳動軸(46)的DB帶輪(4B)；第一變軌執行組件(1)的AA壓緊輪轉軸(19)的A外齒齒輪(19B)、第一變軌執行組件(1)的AB帶輪(1B)；第二變軌執行組件(2)的B壓緊輪轉軸(29)的B外齒齒輪(29B)、第二變軌執行組件(2)的BB帶輪(2B)；第三變軌執行組件(3)的CA壓緊輪轉軸(39A)的CA外齒齒輪(39A2)、第三變軌執行組件(3)的CB帶輪(3B)、第三變軌執行組件(3)的CB外齒齒輪(39B2)；第四變軌執行組件(4)的DA壓緊輪轉軸(49A)的DA外齒齒輪(49A2)；最后回到變軌驅動組件(8)的H帶輪(8K)上；

第二同步齒形帶(120)順次套接在行進驅動組件(9)的I帶輪(9K)、I壓緊上輪(9J1)，I壓緊上輪(9J1)套接在I壓緊輪轉軸(9J)上、第四變軌執行組件(4)的DA傳動軸(46)的DA帶輪(4A)、第三變軌執行組件(3)的CA帶輪(3A)、第四變軌執行組件(4)的DB壓緊輪轉軸(49B)的DC外齒齒輪(49B3)，最后回到行進驅動組件(9)的I帶輪(9K)上。