[發明專利]馬達驅動移動平臺的控制系統及其控制方法在審
| 申請號： | 201910341037.3 | 申請日： | 2019-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN111865173A | 公開（公告）日： | 2020-10-30 |
| 發明（設計）人： | 林群棋;朱嘉榮;陳廷碩 | 申請（專利權）人： | 新世代機器人暨人工智慧股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/20 | 分類號： | H02P23/20 |
| 代理公司： | 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁揮;祁建國 |
| 地址： | 中國臺灣臺北市松*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 馬達 驅動 移動 平臺 控制系統 及其 控制 方法 | ||
1.一種馬達驅動移動平臺的控制系統，用以控制一移動平臺的速度，其特征在于，該馬達驅動移動平臺的控制系統包含：
一減法器，接收一參考速度與一實際速度，且計算該參考速度與該實際速度的差值得到一誤差速度；
一控制器，接收該誤差速度、該實際速度以及一目標速度的絕對值，且計算出一速度控制信號；及
一信號轉換器，接收該速度控制信號、該實際速度以及該目標速度的絕對值，且計算出一速度驅動信號；其中，該速度驅動信號包含一加速驅動信號與一減速驅動信號；
其中，該加速驅動信號與該減速驅動信號對該移動平臺提供加、減速控制。
2.根據權利要求1所述的馬達驅動移動平臺的控制系統，其特征在于，當該移動平臺的移動方向相同，且該實際速度大于或者等于該目標速度的絕對值時，該加速驅動信號與該減速驅動信號為：
當Cmaxck：PWMk＝Dfull、BKk＝0；
當Cmax≥ck≥0，且
ck-ck-1Cmin：PWMk＝0、BKk＝T；
PWMk＝0、
BKk＝0；
當0ck≥Cmin：PWMk＝0、
當Cminck：PWMk＝0、BKk＝T；
其中，PWMk為該加速驅動信號、BKk為該減速驅動信號、Dfull為一最大責任周期、T為一取樣時間、ck、ck-1為該速度控制信號、Cmax為一速度參數最大值(其值為1)、Cmin為一速度參數最小值(其值為-1)、BrakeStd為一剎車參數。
3.根據權利要求1所述的馬達驅動移動平臺的控制系統，其特征在于，當該移動平臺的移動方向相同，且該實際速度小于該目標速度的絕對值時，該加速驅動信號與該減速驅動信號為：
當Cmaxck：PWMk＝Dfull、BKk＝0；
當Cmax≥ck≥0，且
ck-ck-1Cmin：PWMk＝0、BKk＝0；
PWMk＝0、BKk＝0；
BKk＝0；
當0ck≥Cmin：PWMk＝0、BKk＝0；
當Cminck：PWMk＝0、BKk＝0；
其中，PWMk為該加速驅動信號、BKk為該減速驅動信號、Dfull為一最大責任周期、T為一取樣時間、ck、ck-1為該速度控制信號、Cmax為一速度參數最大值(其值為1)、Cmin為一速度參數最小值(其值為-1)、BrakeStd為一剎車參數。
4.根據權利要求2或3所述的馬達驅動移動平臺的控制系統，其特征在于，該剎車參數是根據該實際速度、該目標速度的絕對值以及一最大速度所決定。
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