[發(fā)明專利]具有物件丟失管理機(jī)制的機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910337574.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110171010B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯仙·出杏光;歡·劉;德尼斯·卡努尼考夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08;H04N23/57;H04N7/18
• 代理公司: 北京商專永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種用于操作機(jī)器人系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

計(jì)算基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃，其中所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃包括第一組致動(dòng)器命令，致動(dòng)器設(shè)置，或其組合，所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃被配置成操作機(jī)器人臂和夾持裝置，以從起始位置傳遞目標(biāo)物體并在任務(wù)位置上釋放所述目標(biāo)物體；

接收接觸測(cè)量值，其中所述接觸測(cè)量值表示在所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的執(zhí)行期間由接觸傳感器測(cè)量的所述夾持裝置在所述目標(biāo)物體上的夾持力的量；

確定所述接觸測(cè)量值未能滿足閾值；

跟蹤執(zhí)行所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的進(jìn)程，其中所述進(jìn)程與所述目標(biāo)物體的水平傳遞相關(guān)聯(lián)；以及

基于所述確定和所述進(jìn)程而選擇性地生成第二組致動(dòng)器命令，致動(dòng)器設(shè)置，或其組合，以偏離所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃并且執(zhí)行不包括在所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃中的一個(gè)或多個(gè)響應(yīng)動(dòng)作，所述執(zhí)行不包括在所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃中的一個(gè)或多個(gè)響應(yīng)動(dòng)作包括將所述目標(biāo)物體釋放在與所述任務(wù)位置不同的位置處。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中：

在開(kāi)始所述目標(biāo)物體的水平傳遞之后接收所述接觸測(cè)量值；

確定所述接觸測(cè)量值未能滿足閾值包括確定所述接觸測(cè)量值未能滿足傳遞夾持力閾值；以及

選擇性地生成第二組致動(dòng)器命令，致動(dòng)器設(shè)置，或其組合包括計(jì)算從所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃偏離的調(diào)整的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃以實(shí)現(xiàn)受控的放下。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

在執(zhí)行所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的同時(shí)跟蹤所述目標(biāo)物體的當(dāng)前位置；

其中計(jì)算所述調(diào)整的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃包括：

基于所述當(dāng)前位置而選擇放下區(qū)域，其中所述放下區(qū)域選自源放下區(qū)域，目的地放下區(qū)域，中轉(zhuǎn)放下區(qū)域，或其組合，

計(jì)算所選擇的所述放下區(qū)域中的調(diào)整的放下位置，其中所述調(diào)整的放下位置是在確定所述接觸測(cè)量值低于所述傳遞夾持力閾值之后計(jì)算，以及

計(jì)算所述調(diào)整的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃，以將所述目標(biāo)物體從所述當(dāng)前位置傳遞到所述調(diào)整的放下位置，其中所述調(diào)整的放下位置與所述任務(wù)位置不同。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，還包括：

在執(zhí)行所述基本運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的同時(shí)跟蹤所述夾持裝置的取向；以及

基于所述取向而調(diào)整所述接觸測(cè)量值，以將有關(guān)所述接觸傳感器的感測(cè)方向與根據(jù)所述取向施加到所述目標(biāo)物體的重力之間的方向關(guān)系納入考慮。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其中選擇所述放下區(qū)域包括：

確定所述當(dāng)前位置在所述源放下區(qū)域和所述目的地放下區(qū)域的外面；以及

基于所述確定而選擇所述中轉(zhuǎn)放下區(qū)域，以有意地將所述目標(biāo)物體放置在所述中轉(zhuǎn)放下區(qū)域中而不是所述任務(wù)位置。

6.如權(quán)利要求3所述的方法，其中選擇所述放下區(qū)域包括：

確定所述當(dāng)前位置在所述源放下區(qū)域內(nèi)，其中所述源放下區(qū)域表示與容器或貨盤的包括所述起始位置的邊界相關(guān)聯(lián)的區(qū)域；以及

基于所述確定而選擇所述源放下區(qū)域，以有意地將所述目標(biāo)物體放置在所述源放下區(qū)域中。

7.如權(quán)利要求3所述的方法，其中選擇所述放下區(qū)域包括：

確定所述當(dāng)前位置在所述目的地放下區(qū)域內(nèi)，其中所述目的地放下區(qū)域表示與容器或貨盤的包括所述任務(wù)位置的邊界相關(guān)聯(lián)的區(qū)域；以及

基于所述確定而選擇所述目的地放下區(qū)域，以有意地將所述目標(biāo)物體放置在所述目的地放下區(qū)域中。

8.如權(quán)利要求3所述的方法，其中：

所述調(diào)整的放下位置與所述起始位置和所述任務(wù)位置二者不同；并且

所述調(diào)整的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃包括致動(dòng)器命令、致動(dòng)器設(shè)置或其組合以：

將所述目標(biāo)物體從所述當(dāng)前位置傳遞到所述調(diào)整的放下位置，以及

在所述調(diào)整的放下位置處將所述目標(biāo)物體從所述夾持裝置釋放，以有意地將所述目標(biāo)物體放置在所述調(diào)整的放下位置處。

9.如權(quán)利要求3所述的方法，其中所述調(diào)整的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃包括用于操作所述機(jī)器人臂和所述夾持裝置的致動(dòng)器命令，致動(dòng)器設(shè)置，或其組合，以在執(zhí)行所述受控的放下之后重新夾持所述目標(biāo)物體。