[發明專利]路徑規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910337077.0
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN110221600B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 高鵬崗
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陳小娜;劉廣

1.一種路徑規劃方法，所述方法包括：

遍歷地圖中分布的路徑點；

將遍歷的所述路徑點作為第一路徑點，并從所述地圖中分布的除所述第一路徑點之外的路徑點中確定第二路徑點，其中，所述第二路徑點與第一路徑點連接的直線未經過所述地圖中的障礙物；

當所述第一路徑點對應的第二路徑點的數量大于第一數量閾值時，從所述第一路徑點對應的第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點；

當所述第一路徑點對應的第二路徑點的數量小于或等于第一數量閾值時，將所述第一路徑點對應的所有第二路徑點作為所述第一路徑點對應的待連接點；

將每一個所述第一路徑點分別與對應的待連接點連接，得到每一個所述第一路徑點的至少一個路徑；

從所述地圖中分布的路徑點中獲取起點和終點；

根據Q-Learning算法對所述第一路徑點構建初始Q表，其中，所述初始Q表用于記錄每一個第一路徑點分別到達對應的第二路徑點的獎懲值；

根據初始Q表對每一個所述第一路徑點的路徑進行探索，得到目標Q表；

從目標Q表中獲取從所述起點到終點的目標路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍歷地圖中分布的路徑點之前，還包括：

采用隨機函數在所述地圖中生成隨機點；

刪除分布于所述地圖中的障礙物上的隨機點，并將分布于所述地圖中除障礙物之外的其他位置上的隨機點作為路徑點。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述當所述第一路徑點對應的第二路徑點的數量大于第一數量閾值時，從所述第一路徑點對應的第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點，包括：

當所述第一路徑點對應的第二路徑點的數量大于第一數量閾值時，獲取所述第一路徑點與對應的各個第二路徑點的第一距離；

根據所述第一距離，從所述第一路徑點對應的第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離，從所述第一路徑點對應的第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點，包括：

根據所述第一距離，將所述第一路徑點對應的各個第二路徑點進行排序；

從排序后的第二路徑點中獲取與第一數量閾值對應數量的第二路徑點，作為所述第一路徑點對應的待連接點。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離，從所述第一路徑點對應的第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點，包括：

從各個所述第一距離中獲取目標距離，并根據小于所述目標距離的第一距離所對應的第二路徑點生成第一集合；

當所述第一集合中的第二路徑點的數量大于或等于所述第一數量閾值時，根據所述第一集合中的各個所述第二路徑點的第一距離，將所述第一集合中的各個第二路徑點進行排序；

從所述第一集合中排序后的各個第二路徑點中獲取與所述第一數量閾值對應數量的第二路徑點，作為所述第一路徑點對應的待連接點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據大于或等于目標距離的第一距離所對應的第二路徑點生成第二集合；

當所述第一集合中的第二路徑點的數量小于所述第一數量閾值時，根據所述第二集合中的各個所述第二路徑點對應的第一距離，將所述第二集合中的各個第二路徑點進行排序；

將所述第一集合中的第二路徑點作為所述第一路徑點對應的待連接點，并從所述第二集合中排序后的各個所述第二路徑點中獲取所述第一路徑點對應的待連接點，直到所述第一路徑點對應的待連接點的數量達到所述第一數量閾值為止。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第一路徑點對應的第二路徑點的數量小于或等于第二數量閾值時，刪除所述第一路徑點，其中，所述第二數量閾值小于第一數量閾值。