[發明專利]車道線提取方法及裝置、服務器及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201910335040.4
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN110060266B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 周子翔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06T7/13
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

本公開提供了一種車道線提取方法，車道線為導流區外邊界車道線，該方法包括：在導流區點云水平投影圖形中設置導流區主方向直線和多個測量直線；計算導流區點云中每個點與每個測量直線之間的垂直距離；為每個測量直線均篩選出與其垂直距離小于預設距離的點作為與該測量直線對應的預選點，對應每個測量直線的全部預選點組成對應該測量直線的預選點集合；從預選點集合中篩選出沿對應測量直線的方向上的距離最大的兩個預選點作為與該預選點集合對應的端點，全部預選點集合對應的端點組成導流區外邊界端點集合；根據導流區車道線外邊界端點集合提取出導流區外邊界車道線。本公開還提供了一種車道線提取裝置、服務器及計算機可讀介質。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，具體地，涉及車道線提取方法及裝置、服務器及計算機可讀介質。

背景技術

導流區是城市道路及高速公路的一個重要場景，準確有效地識別并提取出導流區外邊界車道線為制作高精地圖的重要環節。現有的高精地圖制作過程多基于高精圖片實現導流區外邊界車道線識別及提取，具體地，對所獲取的高精圖片進行圖像語義分割并在高精圖片上識別出導流區外邊界，通過點云空間與高精圖片的投影關系，將識別出的導流區外邊界反投影到點云空間，然后在點云空間中提取出導流區外邊界車道線。但點云空間與圖片空間的投影關系(如投影矩陣Projection Matrix)對反投影過程的影響較大，若投影關系不準確，會導致所提取出的導流區外邊界車道線傾斜或偏移。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本公開的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本公開的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

本公開實施例提出了一種車道線提取方法及裝置、服務器及計算機可讀介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種車道線提取方法，所述車道線為導流區外邊界車道線，所述車道線提取方法包括：

在導流區點云水平投影圖形中設置導流區主方向直線和多個測量直線，每個測量直線均垂直于所述導流區主方向直線，所述導流區主方向為所述導流區所在道路的主方向；

計算導流區點云中每個點與每個測量直線之間的垂直距離；

為每個測量直線均篩選出與其垂直距離小于預設距離的點作為與該測量直線對應的預選點，對應每個測量直線的全部預選點組成對應該測量直線的預選點集合；

從所述預選點集合中篩選出沿對應測量直線的方向上的距離最大的兩個預選點作為與該預選點集合對應的端點，全部預選點集合對應的端點組成導流區外邊界端點集合；

根據所述導流區車道線外邊界端點集合提取出導流區外邊界車道線。

在一些實施例中，在設置導流區主方向直線和多個測量直線的步驟之前還包括：

生成與導流區對應的導流區點云，所述導流區的外邊界呈V形，所述導流區點云中的點均具有三維坐標；

生成與所述導流區點云對應的導流區點云水平投影圖形，所述導流區點云中的每個點均在所述導流區點云水平投影圖形上具有投影點，所述投影點具有二維坐標。

在一些實施例中，每個所述端點為第一側端點或第二側端點，第一側端點投影點和第二側端點投影點分別位于導流區主方向直線的兩側，第一側端點和第二側端點的數量差小于或等于預設數量閾值；

在篩選出端點的步驟之后，及在提取出導流區外邊界車道線的步驟之前還包括：

以所述導流區主方向直線為縱軸建立坐標系并選取縱坐標最大的端點投影點作為基準點；

計算每個端點投影點與所述基準點間的距離值；

根據所述距離值分別對全部第一側端點投影點進行排序、對全部第二側端點投影點進行排序；