[發明專利]用于發送信息的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910333709.6
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN111854774A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 李建奇;郎元輝
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;H04L29/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于發送信息的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：對于位于預定類型區域的至少一輛無人車中的無人車，獲取該無人車的路徑終點信息；從所獲取的至少一個路徑終點信息中選取路徑終點位于預定類型區域之外的路徑終點信息并將其對應的無人車作為第一優先級無人車，得到第一優先級無人車組；獲取第一優先級無人車組中的第一優先級無人車的當前位置信息并進行路徑規劃，得到第一優先級路徑規劃信息；最后，將所得到的至少一條第一優先級路徑規劃信息下發給對應的第一優先級無人車。該實施方式通過對處于擁堵區域中的目的地在擁堵區域之外的無人車進行路徑規劃，有助于實現快速減少擁堵區域的車輛密度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于發送信息的方法和裝置。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，多輛無人車同時工作的應用場景越來越多(例如分揀中心)。相關的方式通常是對單輛無人車進行獨立路徑規劃，使其各自按照最短路徑行駛。在出現擁堵時，仍然由單輛無人車獨立進行路徑規劃。

發明內容

本公開的實施例提出了用于發送信息的方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于發送信息的方法，該方法包括：對于位于預定類型區域的至少一輛無人車中的無人車，獲取該無人車的路徑終點信息；從所獲取的至少一個路徑終點信息中選取所指示的路徑終點位于預定類型區域之外的路徑終點信息以及將所選取的路徑終點信息對應的無人車作為第一優先級無人車，得到第一優先級無人車組；對于第一優先級無人車組中的第一優先級無人車，獲取該無人車的當前位置信息作為第一位置信息；基于該第一優先級無人車的第一位置信息進行路徑規劃，得到第一優先級路徑規劃信息；對于所得到的至少一條第一優先級路徑規劃信息中的第一優先級路徑規劃信息，將該第一優先級路徑規劃信息下發給對應的第一優先級無人車，以使接收到該第一優先級路徑規劃信息的第一優先級無人車按照所接收到的該第一優先級路徑規劃信息所指示的路徑移動。

在一些實施例中，上述基于該第一優先級無人車的第一位置信息進行路徑規劃，包括：根據該第一位置信息和第一結束條件生成第一優先級路徑規劃信息，其中，第一結束條件包括該第一位置信息對應的第一優先級無人車離開預定類型區域，第一優先級路徑規劃信息用于指示該第一優先級無人車離開預定類型區域的路徑。

在一些實施例中，上述根據該第一位置信息和第一結束條件生成第一優先級路徑規劃信息，包括：將該第一位置信息確定為起點信息，以及執行以下路徑規劃步驟：根據起點信息進行尋路；基于時間窗確定不存在路徑沖突的尋路結果并存儲；確定是否滿足第一結束條件；響應于確定不滿足第一結束條件，將最近存儲的尋路結果確定為新的起點信息，繼續執行路徑規劃步驟；響應于確定滿足第一結束條件，根據所存儲的尋路結果，生成第一優先級路徑規劃信息。

在一些實施例中，該方法還包括：響應于確定第一優先級無人車中的目標數目的第一優先級無人車離開預定類型區域，對于至少一輛無人車中不屬于第一優先級無人車組中的非第一優先級無人車，獲取該非第一優先級無人車的當前位置信息作為第二位置信息；基于該非第一優先級無人車的第二位置信息進行路徑規劃，得到第二優先級路徑規劃信息；對于所得到的至少一條第二優先級路徑規劃信息中的第二優先級路徑規劃信息，將該第二優先級路徑規劃信息下發給對應的非第一優先級無人車，以使接收到該第二優先級路徑規劃信息的非第一優先級無人車按照所接收到的該第二優先級路徑規劃信息所指示的路徑移動。

在一些實施例中，上述基于該非第一優先級無人車的第二位置信息進行路徑規劃，包括：根據該第二位置信息和第二結束條件生成第二優先級路徑規劃信息，其中，第二結束條件包括該第二位置信息對應的非第一優先級無人車到達該非第一優先級無人車的路徑終點信息所指示的終點，第二優先級路徑規劃信息用于指示該非第一優先級無人車到達該終點的路徑。