[發(fā)明專利]一種檢測(cè)車對(duì)準(zhǔn)方法、裝置和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910333072.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN110006456B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭宗本;徐燁烽;趙代弟;李旭之;康泰鐘;張仲毅;徐韜;楊永馨;肖鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京星網(wǎng)宇達(dá)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種檢測(cè)車對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于，該方法包括：

根據(jù)檢測(cè)車的位置信息及預(yù)設(shè)信息，確定第一角速度、第二角速度、第三角速度，其中，第一角速度為檢測(cè)車的載體坐標(biāo)系相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的角速度，第二角速度為地球的自轉(zhuǎn)角速度在慣性坐標(biāo)系中的投影角速度，第三角速度為檢測(cè)車的地理坐標(biāo)系相對(duì)于地球坐標(biāo)系的角速度；

將所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作為預(yù)設(shè)的姿態(tài)角確定模型輸入，確定所述檢測(cè)車的姿態(tài)角；

輸出所述檢測(cè)車的姿態(tài)角；

將所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作為預(yù)設(shè)的四元數(shù)姿態(tài)角確定模型輸入，確定所述檢測(cè)車的姿態(tài)角，包括：

通過以下公式計(jì)算所述檢測(cè)車的姿態(tài)角：

β(t)＝q*α(t)*q^T

L(q)＝q^TKq-λ(q^Tq-1)

(K+λI)q＝0

其中，

q＝q₀+q₁i+q₂j+q₃k

其中，為初始姿態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣，C_n^b為導(dǎo)航坐標(biāo)系到載體坐標(biāo)系的姿態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣，β(t)為第一中間變量，α(t)為第二中間變量，χ_n(0,t)為檢測(cè)車的地理坐標(biāo)系相對(duì)于地球坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)速度的函數(shù)，vⁿ為檢測(cè)車在地理坐標(biāo)系的速度，為檢測(cè)車在地理坐標(biāo)系的速度的一階導(dǎo)數(shù)；為地球的自轉(zhuǎn)角速度在慣性坐標(biāo)系中的投影角速度；為檢測(cè)車的地理坐標(biāo)系相對(duì)于地球坐標(biāo)系的角速度，gⁿ為重力加速度在地理坐標(biāo)系下投影，其中，gⁿ＝[0 0 -g]^T，χ_b(0,t)為第一角速度的函數(shù)，為χ_n(0,t)的轉(zhuǎn)置，f^b為檢測(cè)車的比力矢量，q為姿態(tài)四元數(shù)，q^T為姿態(tài)四元數(shù)的轉(zhuǎn)置，L(q)為導(dǎo)航坐標(biāo)系中加速度與零加速度差值的均方差統(tǒng)計(jì)值，為第三中間變量，為第四中間變量，K為有關(guān)于和的矩陣，λ為矩陣K的特征值，q₀、q₁、q₂、q₃分別為構(gòu)成四元數(shù)q的實(shí)數(shù)，b為載體坐標(biāo)系，n為導(dǎo)航坐標(biāo)系，θ為檢測(cè)車的姿態(tài)角中的俯仰角，r為檢測(cè)車的姿態(tài)角中的橫滾角，為檢測(cè)車的姿態(tài)角中的航向角。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)檢測(cè)車的位置信息及預(yù)設(shè)信息，確定第二角速度，包括：

通過以下公式計(jì)算第二角速度

其中，為地球的自轉(zhuǎn)角速度在慣性坐標(biāo)系中的投影角速度，L為檢測(cè)車的緯度，ω_ie為地球的自轉(zhuǎn)角速度。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)檢測(cè)車的位置信息及預(yù)設(shè)信息，確定第三角速度，包括

通過以下公式計(jì)算第三角速度

其中，為檢測(cè)車的地理坐標(biāo)系相對(duì)于地球坐標(biāo)系的角速度，V_E為檢測(cè)車在地理坐標(biāo)系中的東向速度，V_N為檢測(cè)車在地理坐標(biāo)系中的北向速度，R_M為沿子午圈的主曲率半徑，R_N為卯酉圈的主曲率半徑，H為檢測(cè)車的高度，L為檢測(cè)車的緯度。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

對(duì)所述檢測(cè)車的姿態(tài)角進(jìn)行校準(zhǔn)。