[發(fā)明專利]一種基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910332547.4
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN110398978A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李寶山;楊顏博;胡偉健;李靈芳;孫一鳳;周李涌;杜永興;張萬鍇
• 申請（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古科技大學(xué);內(nèi)蒙古智牧溯源技術(shù)開發(fā)有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京馳納智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

1.一種基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)包括控制部分、飛行算法與軟硬件通信；

所述控制部分包括命令及數(shù)據(jù)接收電臺、數(shù)據(jù)揮發(fā)電臺、GPS模塊、輔助功能模塊、慣性傳感器、地磁傳感器、高度傳感器、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、電源模塊、姿態(tài)解算及控制CPU、地面控制站、PWM、隔離驅(qū)動器接收及回傳數(shù)據(jù)電臺模塊、三軸陀螺儀、三軸加速度計、雙軸高精度傾角計、絕對值氣壓計以及舵機(jī)，所述姿態(tài)解算及控制CPU實(shí)時采集發(fā)動機(jī)的工作速度，所述地面控制站根據(jù)需要調(diào)整發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速，所述姿態(tài)解算及控制CPU進(jìn)行各傳感的實(shí)時解算以及根據(jù)控制算法輸出PWM信號，所述接收及回傳數(shù)據(jù)電臺模塊用于地面控制回發(fā)；

所述軟硬件通信包括定位項(xiàng)圈所述定位項(xiàng)圈會實(shí)時發(fā)送定位信號給地面站，地面站將牲畜位置信號實(shí)時發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)根據(jù)智能飛行算法控制飛行路線，通過聲音將牲畜趕到目的地。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述電源模塊與各模塊相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)接收電臺、數(shù)據(jù)揮發(fā)電臺、GPS模塊分別與串口1、串口2以及串口3相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述慣性傳感器、地磁傳感器、高度傳感器與接口1并聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器與接口2相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述輔助功能模塊與接口3相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述PWM與隔離驅(qū)動器相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述姿態(tài)解算及控制CPU與各串口、接口以及電源集成在一塊主板上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述舵機(jī)實(shí)時控制飛機(jī)的飛行姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于草畜平衡模型度放牧路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述所述控制部分還包括上傳鏈路，用于將各傳感器數(shù)據(jù)、解算姿態(tài)及控制數(shù)據(jù)有選擇或全部實(shí)時發(fā)送回地面控制站。