[發明專利]移動裝置的定位系統

有效

• 申請號: 201910332535.1
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN111765881B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 劉昭毅;林家葳;王揚生;陳俊廷;陳宇晴
• 申請（專利權）人: 廣達電腦股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S13/08
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

1.一種定位系統，適用于一移動裝置上，包括：

一存儲裝置，用以存儲一全域地圖；

一光達，用以產生一初始區域地圖；以及

一控制器，用以將該初始區域地圖進行旋轉，以產生一旋轉區域地圖，將該旋轉區域地圖及該初始區域地圖分別與該全域地圖中的多個部分區域進行比對，以取得至少一相似區域，依據該至少一相似區域各自的一中心點位置計算該移動裝置位于該全域地圖的至少一候選坐標，依據該至少一候選坐標各自對應的一地圖輪廓計算該至少一地圖輪廓各自對應該全域地圖的一相似度分數，選擇該至少一相似度分數最高者所對應的該候選坐標作為該移動裝置位于該全域地圖的一定位坐標。

2.如權利要求1所述定位系統，其中該光達還包括：

一發射器，用以發射多個雷射光源；

一接收器，用以接收該些雷射光源打到至少一障礙物后的至少一反射光源；以及

一成像元件，用以依據該至少一反射光源以繪制該初始區域地圖，并將該初始區域地圖傳到該控制器。

3.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器還用以將該初始區域地圖進行不同角度的旋轉，以產生多個旋轉區域地圖。

4.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器還用以將該初始區域地圖與該全域地圖中的一左上角起始區域進行比對，計算一圖一相似度權重；將該初始區域地與該全域地圖中的該左上角啟始區域往右一特定像素單位的區域進行比對，計算一圖二相似度權重。

5.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器還用以在將該初始區域地與該全域地圖中由一左上角起始區域往一右上角區域比對完成后，該初始區域地圖從該全域地圖的該左上角起始區域往下一特定像素單位的區域進行比對，并重復這些步驟，直到該控制器將該初始區域地圖與該全域地圖中的所有區域完成比對，并計算出該初始區域地圖與該全域地圖中的所有區域各自對應的一相似度權重；

其中，該控制器選擇該些相似度權重的最大者，將該些相似度權重的最大者所對應的區域視為該至少一相似區域的其中之一。

6.如權利要求5所述定位系統，其中該些相似度權重的最大者大于一權重閾值。

7.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器還用以將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的一左上角起始區域進行比對，計算一圖一相似度權重，并將該旋轉區域地與該全域地圖中的該左上角啟始區域往右一特定像素單位的區域進行比對，計算一圖二相似度權重。

8.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器還用以將該旋轉區域地與該全域地圖中的由一左上角起始區域往一右上角區域比對完成后，該旋轉區域地圖從該全域地圖的該左上角起始區域往下一特定像素單位的區域進行比對，并重復這些步驟，直到該控制器將該旋轉區域地圖與該全域地圖中的所有區域完成比對，并計算出該旋轉區域地圖與該全域地圖中的所有區域各自對應的一相似度權重；

其中，該控制器選擇該些相似度權重的最大者，且當該些相似度權重的最大者大于一權重閾值時，將該些相似度權重的最大者所對應的區域視為該至少一相似區域的其中之一。

9.如權利要求8所述定位系統，其中該控制器還用以依據該至少一相似區域各自的該中心點位置及該旋轉區域地圖的一旋轉角度，以算出該移動裝置位于該全域地圖的該至少一候選坐標的其中之一。

10.如權利要求1所述定位系統，其中該控制器產生該至少一地圖輪廓，并計算該至少一地圖輪廓各自對應該全域地圖的該相似度分數。