[發(fā)明專利]灑水車灑水路線規(guī)劃方法、系統(tǒng)及灑水車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910331383.3
• 申請(qǐng)日: 2019-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN110209159B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖文龍;何弢;劉力源;姜廣宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 酷哇科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 上海鍛創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31448
• 代理人: 陳少凌

本發(fā)明涉及灑水車智能控制領(lǐng)域，公開一種灑水車灑水路線規(guī)劃方法、系統(tǒng)及灑水車，該灑水車灑水路線規(guī)劃包括：根據(jù)所獲取的待灑水道路的所需灑水量和所述灑水車的儲(chǔ)水量確定灑水車的灑水路徑長(zhǎng)度；基于待灑水道路的起始點(diǎn)和該灑水路徑長(zhǎng)度規(guī)劃出多條灑水路線，相應(yīng)的得到多條灑水路線下的多個(gè)目的地；基于多個(gè)目的地和灑水車加水點(diǎn)規(guī)劃出多條加水路線，比較得出最短的加水路線；將該最短的加水路線所對(duì)應(yīng)的目的地的灑水路線，作為所述灑水的實(shí)際灑水路線。該灑水車灑水路線規(guī)劃方法克服了現(xiàn)有技術(shù)中的灑水成本過(guò)高，不能充分灑水的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了充分的灑水和降低了灑水成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及灑水車智能控制領(lǐng)域，具體地，涉及灑水車灑水路線規(guī)劃方法、系統(tǒng)及灑水車。

背景技術(shù)

灑水車又稱為噴灑車、多功能灑水車、園林綠化灑水車、水罐車、運(yùn)水車。灑水車適合于各種路面沖洗，樹木、綠化帶、草坪綠化，道路、廠礦企業(yè)施工建設(shè)，高空建筑沖洗。具有灑水、壓塵、高、低位噴灑，農(nóng)藥噴灑、護(hù)欄沖洗等功能，還具有運(yùn)水、排水，應(yīng)急消防等功能。

現(xiàn)有的灑水車一般都是按照規(guī)定進(jìn)行灑水，規(guī)定包括了灑水距離和灑水的具體路段，現(xiàn)階段灑水車一般都只負(fù)責(zé)相應(yīng)路段，其所停的位置也是相對(duì)固定的。該種使用方式提高了使用成本，需要設(shè)計(jì)多個(gè)灑水車，同時(shí)灑水車也常常在沒有灑完時(shí)就回到停靠點(diǎn)，灑水不能很充分。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種灑水車灑水路線規(guī)劃方法，該灑水車灑水路線規(guī)劃方法克服了現(xiàn)有技術(shù)中的灑水成本過(guò)高，不能充分灑水的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了充分的灑水和降低了灑水成本。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種灑水車灑水路線規(guī)劃方法，該灑水車灑水路線規(guī)劃包括：S1根據(jù)所獲取的待灑水道路的所需灑水量和所述灑水車的儲(chǔ)水量確定灑水車的灑水路徑長(zhǎng)度；S2基于待灑水道路的起始點(diǎn)和該灑水路徑長(zhǎng)度規(guī)劃出多條灑水路線，相應(yīng)的得到多條灑水路線下的多個(gè)目的地；S3基于多個(gè)目的地和灑水車加水點(diǎn)規(guī)劃出多條加水路線，比較得出最短的加水路線；S4將該最短的加水路線所對(duì)應(yīng)的目的地的灑水路線，作為所述灑水的實(shí)際灑水路線。

優(yōu)選地，獲取待灑水道路的所需灑水量，包括：基于所獲得的待灑水道路的材料、待灑水道路的寬度和待灑水道路的溫度確定待灑水道路的材料權(quán)重值、寬度權(quán)重值和溫度權(quán)重值；通過(guò)如下公式根據(jù)材料權(quán)重值、寬度權(quán)重值和溫度權(quán)重值計(jì)算得到灑水車的單位出水量權(quán)重值：H＝abc；其中，H為灑水車的單位出水量權(quán)重值，a為材料權(quán)重值，b為寬度權(quán)重值，c為溫度權(quán)重值；根據(jù)所述單位出水量權(quán)重值和待灑水道路的總長(zhǎng)度得到待灑水道路的所需灑水量。

優(yōu)選地，根據(jù)所獲取的待灑水道路的所需灑水量和所述灑水車的儲(chǔ)水量確定灑水車的灑水路徑長(zhǎng)度，包括：將所述灑水車的儲(chǔ)水量除以待灑水道路的所需灑水量，再乘以所述待灑水道路的總長(zhǎng)度。

優(yōu)選地，所述灑水車的儲(chǔ)水量的獲得方法包括：根據(jù)所述灑水車內(nèi)部的水量深度傳感器采集所述灑水車內(nèi)部的水量深度，得到所述灑水車的儲(chǔ)水量。

優(yōu)選地，該灑水車灑水路線規(guī)劃方法還包括：對(duì)于每個(gè)目的地，規(guī)劃其到達(dá)最近灑水車加水點(diǎn)的距離作為該目的地的加水路線。

優(yōu)選地，基于待灑水道路的材料確定待灑水道路的材料權(quán)重值，包括：每個(gè)所述灑水道路的材料的反射率都對(duì)應(yīng)相應(yīng)的材料，根據(jù)所采集的所述灑水道路的材料的反射率對(duì)應(yīng)出待灑水道路的材料，從而確定待灑水道路的材料權(quán)重值。

本發(fā)明還提供一種灑水車灑水路線規(guī)劃系統(tǒng)，該灑水車灑水路線規(guī)劃系統(tǒng)包括：導(dǎo)航控制單元，根據(jù)所獲取的待灑水道路的所需灑水量和所述灑水車的儲(chǔ)水量確定灑水車的灑水路徑長(zhǎng)度；基于待灑水道路的起始點(diǎn)和該灑水路徑長(zhǎng)度規(guī)劃出多條灑水路線，相應(yīng)的得到多條灑水路線下的多個(gè)目的地；

基于多個(gè)目的地和灑水車加水點(diǎn)規(guī)劃出多條加水路線，比較得出最短的加水路線；

將該最短的加水路線所對(duì)應(yīng)的目的地的灑水路線，作為所述灑水的實(shí)際灑水路線。