[發明專利]基于SMA驅動方式的跳躍機器人

有效

• 申請號: 201910329429.8
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN109909994B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 柏龍;黃志鵬;陳曉紅;孫圓喜
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 重慶項乾光宇專利代理事務所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

1.一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于:包括跳躍裝置和用于為所述跳躍裝置提供升力的氣囊；所述跳躍裝置包括機架以及設置于所述機架的跳躍機構、姿態調節機構、控制模塊和電池模塊；

所述跳躍機構包括可轉動連接于機架的腿部、用于驅動所述腿部擺動完成跳躍動作的腿部驅動SMA絲、以及用于驅動所述腿部進行復位擺動的復位扭簧；

所述姿態調節機構包括以可沿所述機架縱向滑動的方式設置于機架的配重滑塊、用于拉動所述配重滑塊滑動的滑塊驅動SMA絲、以及用于驅動所述配重滑塊進行復位滑動的復位彈簧；

所述控制模塊用于控制電池模塊向所述腿部驅動SMA絲和滑塊驅動SMA絲通電；

所述腿部包括套管以及固定于所述套管外壁的弧形腿和連接段；所述套管外套于機架的轉軸，所述腿部驅動SMA絲連接于所述連接段的端部。

2.根據權利要求1所述的一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于：所述氣囊底部為橢圓弧面，并設有用于容納跳躍裝置的凹槽；所述跳躍裝置在收縮狀態時應完全收縮至所述凹槽內。

3.根據權利要求1所述的一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于：所述配重滑塊為鉛塊，其與安裝于機架上的導軌滑動配合；鉛塊兩端分別與所述滑塊驅動SMA絲和復位彈簧連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于：所述腿部驅動SMA絲和滑塊驅動SMA絲均為螺旋彈簧結構。

5.根據權利要求1所述的一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于：所述弧形腿采用碳纖維制作，所述套管和連接段采用6系鋁合金制作。

6.根據權利要求1所述的一種基于SMA驅動方式的跳躍機器人，其特征在于：所述氣囊為箱體結構，其內部沖有氦氣。