[發(fā)明專利]一種全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910328232.2
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110329387A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡安江;李濤;王洪波
• 申請（專利權(quán)）人: 西安建筑科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西安恒泰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 李婷

1.一種全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，包括一個以上的行走關(guān)節(jié)，行走關(guān)節(jié)之間依次活動式連接；其特征在于，所述的行走關(guān)節(jié)包括：

支架(1)，支架(1)包括安裝套(101)以及多個均勻分布于安裝套(101)周圍的安裝壁(102)，其中，安裝壁(102)的前端固定在安裝套(101)側(cè)壁上；

傳動機(jī)構(gòu)，包括傳動軸(11)，傳動軸(11)穿過所述的安裝套(101)，且在傳動軸(11)與安裝套(101)之間設(shè)置軸承(9)；位于安裝套(101)后側(cè)的傳動軸(11)上套裝有蝸桿(10)，在每一個安裝壁(102)上均設(shè)置有與所述蝸桿(10)配合的蝸輪(6)；

行走機(jī)構(gòu)，包括行走足(2)和連接件(3)，在行走足(2)的表面上取不同兩處位置記為A、B，所述連接件(3)上三處不同位置分別記為C、D、E，則C位置與A位置之間、D位置與B位置之間分別通過第一連接桿活動式連接；E位置上活動式連接第二連接桿的后端，第二連接桿的前端連接一根弧形第三連桿(5)的后端，連接處記為F位置；第三連桿(5)的前端活動式連接于所述的B位置；

所述的F位置活動式連接于所述蝸輪(6)的輪面上，D位置活動式連接在安裝壁(102)的后端。

2.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的安裝壁(102)包括第一壁板(1021)、第二壁板(1022)和第三壁板(1023)，其中，第一壁板(1021)前端固定在所述安裝套(101)上，第二壁板(1022)的前端連接在第一壁板(1021)后端，第三壁板(1023)的前端連接在第二壁板(1022)后端的側(cè)面，第一壁板(1021)、第二壁板(1022)之間的夾角為鈍角；

自第一壁板(1021)與第二壁板(1022)連接位置內(nèi)側(cè)邊緣處開孔，開孔位置記為G位置；自第三壁板(1023)后端開孔，開孔位置記為H位置。

3.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的行走足(2)包括足板(201)與安裝板(202)，其中足板(201)為三角形結(jié)構(gòu)，在其一個端點(diǎn)處開孔，該位置為所述的B位置，位于B位置相鄰的一個角的兩側(cè)對稱固定有一對所述的安裝板(202)；所述的A位置位于其中一個安裝板(202)表面，在A位置處向另一個安裝板(202)開孔，以形成同軸的兩個孔。

4.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的連接件(3)包括第一連接板(301)、第二連接板(302)以及第三連接板(303)，其中第二連接板(302)位于第一連接板(301)前端側(cè)面，第三連接板(303)位于第二連接板(302)前端側(cè)面，所述的C位置、D位置、E位置分別位于第一連接板(301)、第二連接板(302)以及第三連接板(303)上，并在這三個位置分別開孔。

5.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的第二連桿(4)兩端、第三連桿(5)兩端均開孔；所述的第一連桿(7)設(shè)置兩對，每一根第一連桿(7)兩端均開孔；其中一對第一連桿(7)前端的孔分別與所述A位置處一對安裝板(202)上的孔鉸接，后端的孔則分別鉸接在所述C位置處開孔的兩側(cè)；另外一對第一連桿(7)前端的孔分別鉸接在B位置處孔的兩側(cè)，并與所述的第三連桿(5)前端的孔同軸鉸接，后端的孔則分別鉸接在D位置的兩側(cè)；

所述的蝸輪(6)的輪軸安裝在G位置處的孔中，連接件(3)上D位置處的孔與安裝壁(102)上的H位置同軸連接。

6.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，相鄰的行走關(guān)節(jié)之間通過萬向聯(lián)軸器(17)活動式連接；其中，萬向聯(lián)軸器(17)安裝在前一個行走關(guān)節(jié)上傳動軸(11)的后端以及后一個行走關(guān)節(jié)上傳動軸(11)的前端。

7.如權(quán)利要求1所述的全地形行走攀爬機(jī)構(gòu)，其特征在于，在相鄰的行走關(guān)節(jié)之間還設(shè)置有角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括：

對應(yīng)設(shè)置在相鄰行走關(guān)節(jié)支架(1)上的舵機(jī)架(12)，每個舵機(jī)架(12)的前側(cè)、后側(cè)均設(shè)置有翼板(14)；

每個舵機(jī)架(12)中安裝有舵機(jī)(13)，舵機(jī)(13)的輸出軸上安裝有舵機(jī)臂(8)；

在前一個行走關(guān)節(jié)上舵機(jī)臂(8)上與后一個行走關(guān)節(jié)舵機(jī)架(12)前側(cè)的翼板(14)之間設(shè)置有調(diào)節(jié)拉桿(16)，調(diào)節(jié)拉桿(16)與舵機(jī)臂(8)、翼板(14)連接處采用球頭關(guān)節(jié)(15)。