[發明專利]一種拔取式蘿卜收獲機器人

在審

• 申請號: 201910326558.1
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110050565A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 楊欽涌;楊金明
• 申請（專利權）人: 重慶智田科技有限公司
• 主分類號: A01D25/04
• 分類號: A01D25/04;A01D25/02;B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京開林佰興專利代理事務所(普通合伙) 11692
• 代理人: 李洪寶

1.一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，其包括主框架和分別與主框架連接的行走機構、拔取機構、傳輸機構、切葉機構、感知機構、驅動機構、控制機構和電池箱，所述行走機構設置在主框架的下端用以支撐機器人行走，所述拔取機構設置在主框架前端且與傳輸機構相鄰設置，所述傳輸機構設置在主框架內，且所述傳輸機構為自下向上傾斜設置，所述切葉機構設置在傳輸機構后端，所述感知機構設置在所述拔取機構前端，所述驅動機構包含設置在不同機構中的多個驅動電機，所述控制機構用于控制機器人動作，所述電池箱用于給機器人供電。

2.根據權利要求1所述的一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述行走機構包括行走支撐板、行走動力電機、減速機、行走主動輪、導向輪、支重輪、履帶、前端支撐件和后端支撐件，前端支撐件下端固定連接于行走支撐板，前端支撐件的上端與主框架固定連接，后端支撐件下端與行走支撐板固定連接，后端支撐件上端與主框架固定連接，行走動力電機的軸與減速機連接，減速機的出軸上連接有行走主動鏈輪，行走主動鏈輪下端設有行走從動鏈輪，并且行走主動鏈輪和行走從動鏈輪上套設有動力鏈條，行走主動輪固定在行走支撐板后端上方，導向輪固定在行走支撐板前端上方，支重輪安裝在行走支撐板下方，履帶套設在行走主動輪、導向輪和支重輪上。

3.根據權利要求1所述的一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述拔取機構包括兩只拔取臂，與拔取臂對應的拔取執行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套設在小臂外，大臂上設有用于驅動小臂移動的小臂驅動電機，所述拔取執行器與拔取小臂下端連接，所述大臂可滑動設置在所述拔取固定架中間，所述拔取固定架兩端分別設有拔取驅動電機，所述拔取驅動電機的軸套設有拔取主動輪，所述拔取驅動電機下端設有拔取從動輪，所述拔取主動輪和拔取從動輪上套設有拔取傳輸皮帶，且兩只拔取臂的相背一側通過拔取滾珠絲桿分別連接拔取從動輪；所述執行器支架為前低后高的結構，使得拔取執行器前端離底面低而后端離底面高。

4.根據權利要求1所述的一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述傳輸機構包括傳輸夾持機構、兩個相同且相對設置的連接機構、左右移動機構和上下移動機構；所述連接機構的下端分別與傳輸夾持機構的兩端上部連接，所述連接機構的上端分別與上下移動機構兩側連接；所述左右移動機構設置在與傳輸夾持機構兩端上部連接的兩個連接機構之間的上部，并與連接機構和上下移動機構連接。

5.根據權利要求1所述的一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述切葉機構包括可伸縮的左夾持傳送機構和右夾持傳送機構，以及切葉裝置，切葉裝置設置在右夾持傳送機構上，所述切葉裝置包括鋸片、架臂、第一主動輪和第一從動輪，所述鋸片、架臂的一端和第一從動輪通過輪軸依次貫穿連接，第一主動輪和第一從動輪上套設有切葉皮帶，所述第一主動輪下端設有與第一主動輪的軸連接的第一驅動電機，所述第一驅動電機固定在右夾持機構上，所述架臂的另一端固定在右夾持傳送機構上。

6.根據權利要求1所述的一種拔取式蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述感知機構包括分別設置在主框架前端兩側的激光掃描儀和前端視覺傳感器，以及安裝于主框架后端的后端視覺傳感器和感知計算模塊。