[發明專利]定位技術

在審

• 申請號: 201910325420.X
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110412615A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 安基特·吉里什·沃拉;賽達斯·阿加瓦爾;雅各布·尼古拉斯·霍耶勒鮑爾;陳鵬宇
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

本公開提供“定位技術”。一種系統包括處理器和存儲器。所述存儲器存儲可由所述處理器執行以進行以下操作的指令：從激光雷達數據生成車輛周圍的區域的第一強度圖，并且基于將所述第一強度圖與灰度俯視圖圖像進行比較來估計車輛位置。

技術領域

本公開總體上涉及車輛傳感器和導航。

背景技術

諸如自主或半自主車輛的車輛可以使用來自激光雷達(光成像探測和測距)傳感器的數據來輔助導航。激光雷達傳感器可以用于生成點云數據，即，以三維描述點的數據集合。此外，自主車輛可以將其基本上實時的激光雷達點云數據與車輛正在其中操作的區域的數字地圖進行比較，以在該區域內定位車輛并基于所確定的車輛位置導航車輛。數字地圖通常包括道路數據、十字路口、道路中的車道數量、建筑物位置等。創建用于車輛導航的數字地圖通常很慢和/或消耗大量計算資源。車輛可以在沒有數字地圖可用的區域內導航。

發明內容

本文公開了一種包括處理器和存儲器的系統。所述存儲器存儲可由所述處理器執行以進行以下操作的指令：從激光雷達數據生成車輛周圍的區域的第一強度圖，并且基于將所述第一強度圖與灰度俯視圖圖像進行比較來估計車輛位置。

所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：基于所述灰度圖像來生成第二強度圖，并且至少部分地基于所述第二強度圖來估計所述車輛位置。

用于將所述第一強度圖與所述灰度圖像進行比較的所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：通過將所述第二強度圖的多個區域中的每一者與所述第一強度圖進行比較來識別所述灰度圖像的最佳匹配區域。

所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：基于所識別的最佳匹配區段來估計所述車輛位置和車輛前進方向。

用于估計所述車輛前進方向的所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：通過與最后車輛前進方向相比沿左右方向旋轉所述第一強度圖來生成多個旋轉的第一強度圖，并且基于將所述旋轉的第一強度圖與所述第二強度圖進行比較來確定所述最佳匹配。

用于估計所述車輛位置的所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：基于最后識別的車輛位置來確定所述多個區段；通過將相應區段與所述第一強度圖進行比較來估計每個區段的分數；以及通過選擇具有最高分數的區段來識別所述最佳匹配區段。

所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：基于最后估計的車輛位置、所述車輛的一個或多個物理屬性(包括車速和車輛前進方向中的至少一者)以及所述第二強度圖的所識別的匹配區段來估計所述車輛位置。

所述指令可以包括用于進行以下操作的進一步指令：基于所述第一強度圖以及所述第二強度圖的所述最佳匹配區段來估計第一車輛前進方向；以及至少部分地基于所述第一車輛前進方向以及所述車輛的所述一個或多個物理屬性來估計所述車輛前進方向。

本文還公開了一種方法，所述方法包括：從激光雷達數據生成車輛周圍的區域的第一強度圖；以及基于將所述第一強度圖與灰度俯視圖圖像進行比較來估計車輛位置。

所述方法還可以包括基于所述灰度圖像來生成第二強度圖，并且至少部分地基于所述第二強度圖來估計所述車輛位置。

將所述第一強度圖與所述灰度圖像進行比較還可以包括通過將所述第二強度圖的多個區域中的每一者與所述第一強度圖進行比較來識別所述灰度圖像的最佳匹配區域。

所述方法還可以包括基于所識別的最佳匹配區段來估計所述車輛位置和車輛前進方向。

估計所述車輛前進方向還可以包括通過與最后車輛前進方向相比沿左右方向旋轉所述第一強度圖來生成多個旋轉的第一強度圖，并且基于將所述旋轉的第一強度圖與所述第二強度圖進行比較來確定所述最佳匹配。