[發明專利]機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910324251.8
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110136197A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 張貴峰;田治仁;廖永力;王頌;李銳海;侯春萍;楊陽;李北辰;王致芃;趙林杰;王俊錁;龔博;黃增浩;馮瑞發;何錦強
• 申請（專利權）人: 南方電網科學研究院有限責任公司;中國南方電網有限責任公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法，其特征在于，包括：

將巡檢圖像按預設的比例分為訓練圖像和待測試圖像；

構建初始訓練神經網絡，并去除所述初始訓練神經網絡中的小尺度的訓練卷積層，得到表計訓練神經網絡；

所述表計訓練神經網絡接收所述訓練圖像，所述訓練圖像經過第一層卷積層后，對所述訓練圖像進行一次下采樣；所述訓練圖像經過采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣；根據采樣結果訓練所述表計神經網絡；其中，所述采樣單元包括兩層卷積層及一層殘差層；

將所述待測試圖像輸入訓練后的所述表計訓練神經網絡，得到表計檢測結果。

2.如權利要求1所述的一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法，其特征在于，所述訓練圖像經過采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣，具體包括：

所述訓練圖像經在第一個所述采樣單元之后進行，對所述訓練圖像進行下采樣；再經過兩個所述采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣；經過八個所述采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣。

3.一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像分類單元，用于將巡檢圖像按預設的比例分為訓練圖像和待測試圖像；

網絡構建單元，用于構建初始訓練神經網絡，并去除所述初始訓練神經網絡中的小尺度的訓練卷積層，得到表計訓練神經網絡；

采樣訓練單元，用于所述表計訓練神經網絡接收所述訓練圖像，所述訓練圖像經過第一層卷積層后，對所述訓練圖像進行一次下采樣；所述訓練圖像經過采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣；根據采樣結果訓練所述表計神經網絡；其中，所述采樣單元包括兩層卷積層及一層殘差層；

表計檢測單元，用于將所述待測試圖像輸入訓練后的所述表計訓練神經網絡，得到表計檢測結果。

4.如權利要求3所述的一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法，其特征在于，所述訓練圖像經過采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣，具體包括：

所述訓練圖像經在第一個所述采樣單元之后進行，對所述訓練圖像進行下采樣；再經過兩個所述采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣；經過八個所述采樣單元后，對所述訓練圖像進行下采樣。

5.一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測裝置，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2中任意一項所述的一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行如權利要求1至2中任意一項所述的一種機器人巡檢圖像的表計位置檢測方法。