[發明專利]可用于激光雷達的噪點識別方法以及激光雷達系統

有效

• 申請號: 201910322910.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110031823B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 周小童;向少卿;曾昭明;邵振雷
• 申請（專利權）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號: G01S7/487
• 分類號: G01S7/487;G01S17/95
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博;韓煒

本公開公開了一種可用于激光雷達的噪點識別方法，該方法包括：步驟S201：接收所述激光雷達獲取的點云；步驟S202：獲取所述點云中的一點的反射率和連續性參數中的至少一個、以及該點與所述激光雷達的距離；和步驟S203：至少根據所述反射率和連續性參數中的至少一個、以及所述距離，判斷該點是否為噪點。

技術領域

本公開涉及激光雷達領域，尤其涉及一種可用于激光雷達的噪點識別方法以及激光雷達系統。

背景技術

激光雷達LiDAR是激光主動探測傳感器設備的一種統稱，其工作原理大致如下：激光雷達的發射器發射出一束激光，激光光束遇到物體后，經過漫反射，返回至激光接收器，雷達模塊根據發送和接收信號的時間間隔乘以光速，再除以2，即可計算出發射器與物體的距離。根據激光線束的多少，通常有例如單線激光雷達、4線激光雷達、8/16/32/64線激光雷達等。一個或多個激光束在豎直方向沿著不同的角度發射，經水平方向掃描，實現對目標區域三維輪廓的探測。多個測量通道(線)相當于多個傾角的掃描平面，因此垂直視場內激光線束越多，其豎直方向的角分辨率就越高，激光點云的密度就越大。

以機械式激光雷達為例，當在雨雪霧天進行探測時，會產生較多的噪點，影響點云的質量。例如在雨雪霧天氣下，空氣中存在密度較高的大大小小的水滴，當激光束照射到水滴上時，會產生反射回波，在點云中形成相應的點。而這種類型的點，并非是目標檢測對象上真正存在的點，因此應當作為噪點。

除以上所述的機械式激光雷達之外，其它類型的激光雷達，如振鏡掃描式激光雷達、轉鏡掃描式激光雷達、或者純固態激光雷達包括Flash激光雷達和相控陣激光雷達等，在雨雪霧天進行探測時，也同樣會遇到以上所述的噪點問題。

背景技術部分的內容僅僅是公開人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

公開內容

有鑒于現有技術缺陷中的至少一個，本公開提出一種可用于激光雷達的噪點識別方法，包括：

步驟S201：接收所述激光雷達獲取的點云；

步驟S202：獲取所述點云中的一點的反射率和連續性參數中的至少一個、以及該點與所述激光雷達的距離；和

步驟S203：至少根據所述反射率和連續性參數中的至少一個、以及所述距離，判斷該點是否為噪點。

根據本公開的一個方面，所述步驟S202包括：獲取所述點云中的該點的反射率以及該點與所述激光雷達的距離，其中所述步驟S203包括：根據所述反射率和距離，判斷該點是否為噪點。

根據本公開的一個方面，所述步驟S202包括：獲取所述點云中的該點的連續性參數以及該點與所述激光雷達的距離，其中所述步驟S203包括：根據所述連續性參數和距離，判斷該點是否為噪點。

根據本公開的一個方面，所述步驟S203包括：當所述距離在預設距離范圍內、且所述反射率小于等于預設反射率閾值時，判斷該點為噪點。

根據本公開的一個方面，所述步驟S203包括：計算該點的噪點置信度，當噪點置信度在正常置信度范圍外時，判斷該點為噪點，其中計算該點的噪點置信度包括：當所述距離在預設距離范圍內時，距離因子為零，否則距離因子為第一權重；所述反射率小于等于預設反射率閾值時，反射率因子為零，否則反射率因子為第二權重；所述噪點置信度等于距離因子與反射率因子之和，其中所述第一權重大于第二權重。

根據本公開的一個方面，所述步驟S202包括：獲取所述點的反射率、連續性參數以及該點與所述激光雷達的距離；其中所述步驟S203包括：根據所述距離、反射率和連續性參數，判斷該點是否為噪點。

根據本公開的一個方面，所述的噪點識別方法還包括：獲取所述點的噪聲和所述點的回波脈沖數量；其中所述步驟S203包括：根據所述距離、反射率、連續性參數、噪聲和回波脈沖數量，判斷該點是否為噪點。