[發明專利]一種智能地、空、壁面三棲作業系統及其操作方法

在審

• 申請號: 201910322652.X
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN111824404A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳務軍;賈林睿;董鵬;敬忠良;頓向明;潘漢;黃健哲;陳家耕;高穎
• 申請（專利權）人: 蘇州翼搏特智能科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D47/00
• 代理公司: 上海東信專利商標事務所(普通合伙) 31228
• 代理人: 楊丹莉;李丹

1.一種智能地、空、壁面三棲作業系統，其特征在于，所述三棲作業系統包括多旋翼飛行器、壁面作業模塊、懸掛及輔助吸附系統，

其中，所述多旋翼飛行器用于控制所述多旋翼飛行器與目標作業面的距離；所述壁面作業模塊用于牢固地吸附于所述目標作業面并進行自主作業；所述懸掛及輔助吸附系統固定于所述多旋翼飛行器的下方，用于將所述壁面作業模塊懸掛于所述多旋翼飛行器，并且在所述壁面作業模塊準備吸附于所述目標作業面時，將所述壁面作業模塊從飛行懸掛位置運輸至吸附準備位置。

2.根據權利要求1所述的三棲作業系統，其特征在于，所述多旋翼飛行器包括機器人視覺與超聲傳感器，用于生成檢測信號并根據所述檢測信號進行定位。

3.根據權利要求1所述的三棲作業系統，其特征在于，所述懸掛及輔助吸附系統包括電控連接器，用于利用電磁吸附力以自主連接及釋放所述壁面作業模塊。

4.根據權利要求3所述的三棲作業系統，其特征在于，所述懸掛及輔助吸附系統還包括真空吸附裝置，用于通過電驅動抽真空的方式將整個系統吸附在所述目標作業面上。

5.根據權利要求3所述的三棲作業系統，其特征在于，所述懸掛及輔助吸附系統還包括移動裝置，用于運載所述電控連接器以及所述壁面作業模塊在所述垂直面上通過伺服直線導軌進行移動，從而實現所述壁面作業模塊在飛行懸掛位置以及吸附準備位置的往復運動。

6.根據權利要求1所述的三棲作業系統，其特征在于，所述多旋翼飛行器為均勻分布的八旋翼結構，其包括螺旋槳保護裝置以及起落架。

7.根據權利要求1所述的三棲作業系統，其特征在于，所述壁面作業模塊采用多模塊化設計，不同模塊用于實現不同的作業能力且所有模塊共享同一機械接口。

8.一種智能地、空、壁面三棲作業系統的操作方法，其特征在于，該操作方法包括以下步驟：

所述三棲作業系統從地面起飛，其中該三棲作業系統包括多旋翼飛行器、壁面作業模塊、懸掛及輔助吸附系統，該懸掛及輔助吸附系統包括電控連接器、真空吸附裝置以及移動裝置；

所述三棲作業系統飛行至目標作業面附近，所述多旋翼飛行器自主調節方向以及與所述目標作業面的距離，使所述真空吸附裝置與所述目標作業面平行且彼此貼近；

所述真空吸附裝置進行抽真空操作，利用吸附力以及所述多旋翼飛行器產生的升力使整個系統懸停；以及

通過所述移動裝置將所述壁面作業模塊運輸至吸附準備位置，并且在吸附完成后，由所述電控連接器釋放所述壁面作業模塊至所述目標作業面，使得所述壁面作業模塊在所述目標作業面進行自主作業。

9.根據權利要求1所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法還包括：

所述移動裝置回復移動至初始懸掛位置；以及

所述真空吸附裝置釋放吸附力，使得所述多旋翼飛行器與所述懸掛及輔助吸附系統飛離目標作業區域。

10.根據權利要求1所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法還包括：

所述壁面作業模塊完成自主作業后，所述多旋翼飛行器與所述懸掛及輔助吸附系統飛回至所述壁面作業模塊所在位置；

所述壁面作業模塊和所述移動裝置各自移動至撤離吸附位置，所述電控連接器恢復連接，使得所述壁面作業模塊停止吸附；以及

所述移動裝置在垂直于所述目標作業面的方向將所述壁面作業模塊運輸至飛行懸掛位置，以便整個系統飛離所述目標作業面。