[發明專利]一種沖壓上料四軸機器人

在審

• 申請號: 201910322352.1
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN109877812A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊淑霞

本發明提供一種沖壓上料四軸機器人，其包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、導柱式升降機構、抓手；第一機械臂的一端與底座樞轉連接，并相對底座以第一軸為轉軸樞轉運動，第一機械臂另一端與導柱式升降機構的下端樞轉連接，導柱式升降機構相對第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；導柱式升降機構的上端與第二機械臂的一端固定連接，導柱式升降機構帶動第二機械臂及其上的抓手沿第三軸進行升降運動，抓手樞轉連接于第二機械臂的另一端，并相對第二機械臂以第四軸為轉軸樞轉運動。本發明的沖壓上料四軸機器人通過將導柱式升降機構設計于沖壓上料四軸機器人的中部位置，有利于降低成本，并簡化整體的結構，減輕沖壓上料四軸機器人的整體重量。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種成本低、重量輕的適于上料的沖壓上料四軸機器人。

背景技術

在工業生產中，經常需要完成工件上料的動作，以將工件上料至沖壓等需要加工的工位處。隨著自動化技術的發展，為了獲得較高的上料效率，工件的上料通常由手臂式機器人完成。該手臂式機器人上料時，需要通過樞轉動作、升降動作完成上料。因此，面臨機器人的結構簡化、低成本、重量輕的實際需求，有必要提出進一步地解決方案。

發明內容

本發明旨在提供一種沖壓上料四軸機器人，以克服現有技術中存在的不足。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：

一種沖壓上料四軸機器人，其包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、導柱式升降機構、抓手；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述導柱式升降機構的下端樞轉連接，所述導柱式升降機構相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述導柱式升降機構的上端與所述第二機械臂的一端固定連接，所述導柱式升降機構帶動所述第二機械臂及其上的抓手沿第三軸進行升降運動，所述導柱式升降機構包括：三軸中板、三軸導柱、三軸上板、三軸電機、三軸電機固定板、三軸同步輪機構、三軸絲桿；

所述三軸電機的電機軸通過所述三軸同步輪機構與所述三軸絲桿傳動連接，所述三軸絲桿的下端進一步固定連接于所述三軸中板上，所述三軸電機及三軸同步輪機構固定于所述三軸電機固定板上，

所述三軸上板套裝于所述三軸絲桿上，并與所述三軸絲桿的螺紋進行配合，所述三軸導柱為三根時，其中兩根三軸導柱的上端固定于三軸電機固定板上，下端固定于三軸中板上，剩余一根三軸導柱的上端固定于三軸上板上，下端固定于三軸底板上；

所述抓手樞轉連接于所述第二機械臂的另一端，并相對所述第二機械臂以第四軸為轉軸樞轉運動。

作為本發明的沖壓上料四軸機器人的改進，所述沖壓上料四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

作為本發明的沖壓上料四軸機器人的改進，所述沖壓上料四軸機器人還包括：二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端與所述二軸減速機固定套筒相連接，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機收容于所述二軸減速機固定套筒中，且所述二軸電機的電機軸通過所述二軸減速機與所述導柱式升降機構的底部樞轉連接。

作為本發明的沖壓上料四軸機器人的改進，所述三軸同步輪機構包括：分別套裝于所述三軸電機的電機軸和三軸絲桿上的同步輪以及聯動兩個同步輪的傳動帶。

作為本發明的沖壓上料四軸機器人的改進，所述導柱式升降機構還包括：三軸同步輪外罩，所述三軸同步輪機構收容安裝于所述三軸同步輪外罩和三軸電機固定板限定的空間中，所述第二機械臂通過一二臂固定抱箍固定連接于所述三軸同步輪外罩的頂面上。