日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]一種可預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法有效

專利信息
申請號: 201910320394.1 申請日: 2019-04-19
公開(公告)號: CN109977613B 公開(公告)日: 2021-01-01
發明(設計)人: 侯明哲;李鑫宇;譚峰;蔡光斌 申請(專利權)人: 哈爾濱工業大學
主分類號: G06F30/15 分類號: G06F30/15;G06F30/20
代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206 代理人: 高媛
地址: 150000 黑龍*** 國省代碼: 黑龍江;23
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 預先 設定 調整 時間 自適應 滑模末 制導 設計 方法
【權利要求書】:

1.一種預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于所述方法包括如下步驟:

步驟一、明確控制系統的設計任務

所述控制系統的設計任務是:使視線角速率誤差在指定時間內達到指定要求;

步驟二、建立三維飛行器末制導的動態模型:

其中:表示狀態變量x關于時間t的導數;

式中:qθ,分別表示視線角的傾斜角和方位角,分別表示視線角的傾斜角速率和方位角速率,θm,分別表示飛行器速度的傾斜角和方位角,Vm,分別表示飛行器的速度和加速度,分別表示目標的方位角和方位角速率,Vt,分別表示目標的速度和加速度,且分別表示目標的切向加速度和法向加速度,r表示飛行器與目標間的距離,g表示重力加速度,u1,u2表示輸入信號;

步驟三、基于滑模面設計自適應滑模制導律:

所述滑模面為:

s=x-η;

其中:s代表滑模變量,且有兩個分量s1,s2,η表示期望視線角速率;

所述自適應滑模制導律為:

其中:G-1(x)=B-1(x)M(x),f(x)=-M-1(x)D(x)x,k=[k1,k2]T,ki>0,i=1,2,k表示控制器靜態增益,ε表示視線角速率誤差的穩態控制精度,sat代表飽和函數;

步驟四、閉環系統分析

將制導律代入三維飛行器末制導動態模型得:

將上式代入滑模面的導數得:

定義估計誤差則有

定義第i個分量的Lyapunov函數為:

求導得:

當|si|>ε時,

由此得到:

(1)si(t)可能一直在區間[-ε,ε]之內,也可能運動至區間[-ε,ε]之外,當|si(t)|>ε時,Vi(t)嚴格單調遞減,si(t)最終會回到并保持在區間[-ε,ε]之內,即使si(t)運動至區間[-ε,ε]之外,也始終滿足

(2)估計誤差始終滿足

(3)即使參數μ選取較大也未必會導致控制器增益很大,因為控制器增益只在區間[-ε,ε]外才保持增長;

步驟五、閉環系統檢驗:

借助計算機數值仿真工具Matlab/Simulink進行閉環系統檢驗,如果閉環系統性能令人滿意,即:t≥Tf時,視線角速率誤差達到精確度要求,則設計結束,如果不令人滿意,則返回步驟三。

2.根據權利要求1所述的預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于所述步驟二中,

3.根據權利要求1所述的預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于所述步驟二中,dlum第i個分量滿足|dlumi|≤di,di為未知有界正的常數。

4.根據權利要求1所述的預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于所述步驟三中,滿足如下自適應律:

根據實際情況,對di進行預估,記預估值上界為并選取參數μ使得

5.根據權利要求1所述的預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于所述步驟三中,η滿足以下條件:

(1)在[0,∞)上一階連續可導;

(2)η,均有界;

(3)η(0)=x(0),

(4)當t≥Tf時,Tf代表閉環制導系統的調整時間。

6.根據權利要求5所述的預先設定調整時間的自適應滑模末制導律設計方法,其特征在于ηi定義如下:

ai0=xi(0),ai1=0,

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于哈爾濱工業大學,未經哈爾濱工業大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910320394.1/1.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 国产高清一区二区在线观看| 亚洲国产精品精品| 在线视频国产一区二区| 久久精品爱爱视频| 久久久久国产精品www| 久久网站精品| 91热精品| 伊人av综合网| 亚洲高清毛片一区二区| 制服丝袜亚洲一区| 国产一区二区播放| 99精品偷拍视频一区二区三区 | 午夜av在线电影| 99国产精品久久久久老师| 亚洲国产精品女主播| 一区二区三区四区视频在线| 日韩一级片免费观看| 国产69精品久久| 久久精品一| www.日本一区| 国产精品天堂网| 91精彩刺激对白露脸偷拍 | 欧美日韩一级二级| 91黄在线看 | 亚洲国产欧美一区二区丝袜黑人 | 97人人澡人人爽人人模亚洲 | 亚洲欧美国产日韩综合| 午夜av网址| 国产午夜伦理片| 中文字幕1区2区3区| 国产欧美日韩另类| 国产精品日本一区二区不卡视频 | 丰满岳妇伦4在线观看| 亚洲国产精品肉丝袜久久| 国产精品久久久久久亚洲美女高潮| 丰满岳乱妇bd在线观看k8| 四虎国产永久在线精品| 国产精品久久久久久久久久久久久久不卡 | 日本神影院一区二区三区| 欧美精品亚洲一区| 亚洲午夜国产一区99re久久| 亚洲欧美一区二区三区1000 | 精品国产一区二区三| 欧美freesex极品少妇| 久久久999精品视频| 国产一区二区手机在线观看| 国产精品久久免费视频| 99久久婷婷国产精品综合| 午夜电影一区二区三区| 欧美精品五区| 午夜av资源| 国产精品999久久久| 国产精品久久免费视频在线| 久久一区欧美| 国产麻豆91欧美一区二区| 国产一区日韩精品| 日本美女视频一区二区| 日本久久不卡| 国产另类一区| 久久国产精品99国产精| 91久久综合亚洲鲁鲁五月天| 国产日韩欧美精品一区| 在线视频国产一区二区| 欧美国产亚洲精品| 亚洲第一天堂无码专区| 日日夜夜精品免费看| 欧美一区二区三区免费观看视频| 国产91白嫩清纯初高中在线| 男女午夜爽爽| 国产精品影音先锋| 97久久精品人人做人人爽50路| 99re久久精品国产| 日本精品一二区| 久久国产精品免费视频| 91麻豆精品国产91久久久无限制版| 国产专区一区二区| 日韩中文字幕在线一区| 亚洲欧美国产一区二区三区| 一区二区久久精品66国产精品| 91福利视频免费观看| 精品国产一区二| 午夜av在线电影| 国产欧美精品一区二区在线播放| 99精品欧美一区二区| 久久人做人爽一区二区三区小说| 国产精品一区在线播放| 午夜av免费看| 国产97免费视频| 午夜爽爽爽男女免费观看| 中文字幕一级二级三级| 97人人模人人爽人人喊小说| 狠狠色成色综合网| 免费看片一区二区三区| 7777久久久国产精品| 91人人爽人人爽人人精88v| 欧美亚洲视频一区二区| 日韩精品人成在线播放| 亚洲激情中文字幕| 日韩无遮挡免费视频| 国产在线播放一区二区| 国产乱老一区视频| 91久久香蕉| 在线中文字幕一区| 日韩av中文字幕在线免费观看| 国产精品1234区| 国产一区二区三区四区五区七| 精品国产乱码久久久久久a丨| 99久久久国产精品免费调教网站| 国产午夜亚洲精品羞羞网站 | 欧美视屏一区二区| 国产有码aaaae毛片视频| 99久久夜色精品国产网站 | 国产精品高潮呻吟88av| 国产麻豆精品久久| 国产精品视频免费一区二区| 一区二区三区在线观看国产| 亚洲精品欧美精品日韩精品| 欧美乱战大交xxxxx| 国产一级在线免费观看| 日本aⅴ精品一区二区三区日| 国产精品久久久久久久久久久久久久久久| 国产69久久久欧美一级| 国产一区二区三区在线电影| 二区三区免费视频| 少妇中文字幕乱码亚洲影视| 亚洲一区2区三区| 一色桃子av| 9999国产精品| 国产精品乱码久久久久久久久| 久久国产激情视频| 久久精品国产一区二区三区| 素人av在线| 国产精品一区二区免费| 人人澡超碰碰97碰碰碰| 中文字幕在线乱码不卡二区区| 91精品一区| 欧美一级久久精品| 欧美日韩久久一区二区| 国产精品尤物麻豆一区二区三区 | 日本精品在线一区| 91精品视频一区二区| 91久久一区二区| 国产一区二区三区久久久| 午夜精品一区二区三区三上悠亚| 国产区精品| 国内少妇自拍视频一区| 亚洲国产另类久久久精品性| 国产亚洲精品久久久久久久久动漫| 国产一区二区在线免费| 国产在线欧美在线| 午夜影皖精品av在线播放| 久久精品国产亚洲7777| 亚洲高清乱码午夜电影网| 欧美日韩一级二级三级| 亚洲精品国产91| 久久国产精久久精产国| 91精品视频在线免费观看| 午夜wwwww| 久久精品国产亚| 国产精品一区二区日韩新区| 玖玖精品国产| 国产精品香蕉在线的人| 中文天堂在线一区| 狠狠色丁香久久综合频道| 私人影院av| 久久综合狠狠狠色97| 免费观看黄色毛片| 国产在线播放一区二区| 亚洲欧美一区二| 久久99精品国产麻豆宅宅| 欧美精品日韩一区| 国语对白老女人一级hd| 久久艹国产精品| 99国产精品永久免费视频 | 亚洲精品卡一| 亚洲国产欧美国产综合一区| 国产麻豆一区二区| 国产伦精品一区二区三区免费优势| 国产一二三区免费| 97人人模人人爽人人喊38tv| 99视频一区| 久久国产麻豆| 亚洲精品日本久久一区二区三区| 国产又色又爽无遮挡免费动态图| 伊人久久婷婷色综合98网| 国产69精品福利视频| 狠狠色丁香久久婷婷综| 粉嫩久久99精品久久久久久夜| 欧洲国产一区| 亚洲精品乱码久久久久久高潮| 精品国产一区二区三区国产馆杂枝| 亚洲五码在线| 亚洲乱码一区二区三区三上悠亚| 国产性猛交xx乱| 97精品久久久午夜一区二区三区| 少妇太爽了在线观看免费| 91麻豆精品国产综合久久久久久| 国产午夜精品一区二区三区在线观看 | 久久精品一二三四| 国产免费一区二区三区四区| 国内自拍偷拍一区| 91久久精品在线| 满春阁精品av在线导航 | 精品视频在线一区二区三区| 免费的午夜毛片| 国产欧美日韩va另类在线播放| 九九视频69精品视频秋欲浓| 91精品夜夜| 亚洲福利视频二区| 91精品国产91久久久| 国产视频精品一区二区三区| 中文字幕一区一区三区| 91热国产| 激情久久综合网| 午夜爱爱电影| 亚洲精品乱码久久久久久高潮| 亚洲欧洲另类精品久久综合| 亚洲精品久久久久玩吗| 国产视频一区二区三区四区| 另类视频一区二区| 99爱精品在线| 国产91免费在线| 色综合久久综合| 国产欧美日韩中文字幕| 国产精品一区二区中文字幕| **毛片在线| 日韩精品一区二区三区中文字幕| 欧美日韩国产精品一区二区三区| 国产精品麻豆自拍| 午夜欧美a级理论片915影院| 国产亚洲另类久久久精品| 精品国产1区2区| 精品久久久久久中文字幕大豆网| 秋霞av电影网| 久久99视频免费| 99精品国产一区二区三区麻豆 | 国产日韩欧美一区二区在线观看| 欧美一区二区三区另类| 久久精品国产久精国产| 欧美在线一级va免费观看| 91麻豆精品一区二区三区 | 国产www亚洲а∨天堂| 国产一a在一片一级在一片| 日韩精品999| 国产一区二区三区中文字幕| 97精品国产97久久久久久|