[發明專利]龍門同步控制方法、電機驅動器及電機控制系統

在審

• 申請號: 201910319894.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN111835235A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 吳立;毛春利;覃海濤;田天勝;李衛平
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽智能控制股份有限公司;深圳市雷賽軟件技術有限公司
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 江婷;李發兵

本發明公開了一種龍門同步控制方法、電機驅動器及電機控制系統，電機控制系統的第一電機驅動器與第二電機驅動器通過通訊總線連接，第一電機驅動器獲取其驅動控制的第一電機的第一位置信息，第二電機驅動器獲取其驅動控制的第二電機的第二位置信息，并通過通訊總線發給第一電機驅動器，第一電機驅動器根據獲取到的第一位置信息和第二位置信息得到位置差，根據該位置差進行龍門位置補償控制；相對現有龍門控制方式，第一電機驅動器和第二電機驅動器之間直接通過通訊總線實現位置信息的交互，抗干擾能力更強，且該位置信息可不傳遞給控制設備，在第一電機驅動器上即可實現龍門控制，既減少數據的交互，又降低接線復雜度以及系統的使用和維護成本。

技術領域

本發明涉及電機控制領域，尤其涉及一種龍門同步控制方法、電機驅動器及電機控制系統。

背景技術

電機驅動器是一種廣泛應用于工業控制和自動化生產中的產品，例如應用于3C自動化、單軸機械手、物流等多種自動化控制行業。在一些應用場景中，例如包括但不限于大型數控刨床、激光焊接設備、玻璃加工等場景，由于涉及到的幅面均較大，并且要求加工運行速度均較快；這些應用場景中設備若采用單軸傳動則無法滿足快速加工要求；因此針對這類場景一般采用雙Y軸來運行。若雙Y軸出現不同步時，會造成雙電機軸之間的拖拽現象，給機械結構造成損傷，同時會增加電機上的負載，對電氣設備造成負擔，嚴重時會損壞電機或驅動器。為了盡量避免該情況，目前的做法是基于電機上的編碼器所反饋的信息實現雙軸位置同步。具體請參見圖1-1所示，為了保證電機A和電機B同步運行，編碼器A將電機A的位置信息發給電機驅動器A，電機驅動器A將接收到的位置信息發給控制設備，同樣編碼器B將電機B的位置信息發給電機驅動器B，電機驅動器B將接收到的位置信息發給控制設備，控制設備根據電機驅動器A和B反饋的位置信息對電機A和電機B進行同步控制，也即實現龍門控制。

圖1-1所示的龍門控制方式中，電機驅動器A和電機驅動器B與控制設備之間的接線參見圖1-2所示，這種控制方式的接線非常復雜，容易出錯導致可靠性交底，且數據的傳遞主要采用差分信號，調節參數較多，控制比較復雜，導致使用成本和維護成本高。

發明內容

本發明提供了一種龍門同步控制方法、電機驅動器及電機控制系統，解決現有龍門控制實現方式接線復雜，可靠性差、使用成本和維護成本高的問題。

為了解決上述問題，本發明提供了一種龍門同步控制方法，應用于包括第一電機驅動器和第二電機驅動器的電機控制系統，所述第一電機驅動器與所述第二電機驅動器通過通訊總線連接，所述龍門同步控制方法包括：

所述第一電機驅動器獲取其驅動控制的第一電機的第一位置信息，并接收所述第二電機驅動器通過所述通訊總線發送的第二位置信息，所述第二位置信息為所述第二電機驅動器驅動控制的第二電機的位置信息；

所述第一電機驅動器根據所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根據所述位置差進行龍門位置補償控制。

可選地，所述第一電機驅動器還用于將所述位置差與預設的位置差閾值進行比較，并在所述位置差大于所述位置差閾值時，向控制設備發送龍門報警信號。

可選地，所述第一電機驅動器還用于監測是否接收到所述第一電機到達第一原點時觸發的第一原點信號，以及是否接收到所述第二電機驅動器通過所述通訊總線發送的第二原點信號，所述第二原點信號為所述第二電機到達第二原點時觸發的信號；

所述第一電機驅動器在接收到所述第一原點信號和所述第二原點信號時，向控制設備發送原點到達信號。

可選地，所述第一電機驅動器在接收到所述控制設備發送的回零控制指令，并根據所述回零控制指令控制所述第一電機向所述第一原點位置運動后，監測是否接收到所述第一電機到達第一原點時觸發的第一原點信號；

所述第一電機驅動器在接收到所述第一原點信號和所述第二原點信號中的其中一個時，停止龍門位置補償控制；