[發明專利]無軌移動式機械操作手的定位方法

有效

• 申請號: 201910319385.0
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110039576B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 顧明華
• 申請（專利權）人: 蘇州市大華精密機械有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J13/08
• 代理公司: 無錫義海知識產權代理事務所(普通合伙) 32247
• 代理人: 陳建中

本發明公開了一種無軌移動式機械操作手的定位方法，該無軌移動式機械操作手具有自行能力，可在移動區域內整體移動；所述定位方法包括如下步驟：將機械操作手的移動區域均分為多個識別區域，每個識別區域粘貼一個二維碼標貼；在機械操作手移動區域的正上方設置攝像頭陣列；對攝像頭陣列所拍攝的畫面進行實時分析，識別畫面中未被機械操作手遮擋的二維碼，對比得到未被識別的編號，以這些未被識別的編號所對應的識別區域為機械操作手當前所在的區域。本發明能對無軌移動式機械操作手進行定位，以便調整其移動軌跡。

技術領域

本發明涉及無軌移動式機械操作手的定位方法。

背景技術

機械操作手是自動化生產常用的設備，有的機械操作手是移動式的，可在一定區域內整體移動，移動式機械操作手常配置作為其移動軌跡的軌道，移動式機械操作手可沿該軌道整體移動，但有些移動式機械操作手并不配置軌道，由于缺少軌道的限制，無軌移動式機械操作手就需要進行定位，以便調整其移動軌跡。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無軌移動式機械操作手的定位方法，其能對無軌移動式機械操作手進行定位，以便調整其移動軌跡。

為實現上述目的，本發明的技術方案是設計一種無軌移動式機械操作手的定位方法，該無軌移動式機械操作手具有自行能力，可在移動區域內整體移動；所述定位方法包括如下步驟：

將機械操作手的移動區域均分為多個識別區域，各識別區域的形狀相同，且每個識別區域粘貼一個二維碼標貼；每個二維碼標貼上的二維碼都是唯一的；二維碼的編碼信息包括：該二維碼所在識別區域的編號；每個識別區域的編號都是唯一的；

在機械操作手移動區域的正上方設置攝像頭陣列，攝像頭陣列中的每個攝像頭都持續朝下拍攝；各攝像頭的拍攝區域互不重疊，且攝像頭陣列的拍攝區域覆蓋各個識別區域；

對攝像頭陣列所拍攝的畫面進行實時分析，識別畫面中未被機械操作手遮擋的二維碼，得到這些二維碼所對應的識別區域編號，將這些被識別的編號與所有識別區域的編號相對比，得到未被識別的編號，以這些未被識別的編號所對應的識別區域為機械操作手當前所在的區域。

優選的，每間隔一定時間記錄一次機械操作手當前所在的區域，根據這些記錄來得出機械操作手的實際移動軌跡，將該實際移動軌跡與機械操作手的預定移動軌跡相對比，當實際移動軌跡偏離預定移動軌跡時，調整機械操作手的移動方向，使機械操作手的實際移動軌跡調整至與預定移動軌跡相對應。

優選的，各識別區域都為正方形，且各識別區域的面積都不大于9cm²。

優選的，每間隔3秒鐘記錄一次機械操作手當前所在的區域。

本發明的優點和有益效果在于：提供一種無軌移動式機械操作手的定位方法，其能對無軌移動式機械操作手進行定位，以便調整其移動軌跡。

具體實施方式

下面結合實施例，對本發明的具體實施方式作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

本發明具體實施的技術方案是：

一種無軌移動式機械操作手的定位方法，該無軌移動式機械操作手具有自行能力，可在移動區域內整體移動；所述定位方法包括如下步驟：

將機械操作手的移動區域均分為多個識別區域，各識別區域的形狀相同，且每個識別區域粘貼一個二維碼標貼；每個二維碼標貼上的二維碼都是唯一的；二維碼的編碼信息包括：該二維碼所在識別區域的編號；每個識別區域的編號都是唯一的；

在機械操作手移動區域的正上方設置攝像頭陣列，攝像頭陣列中的每個攝像頭都持續朝下拍攝；各攝像頭的拍攝區域互不重疊，且攝像頭陣列的拍攝區域覆蓋各個識別區域；