[發明專利]機器人用重力平衡器以及機器人

有效

• 申請號: 201910318767.1
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110394826B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 丹野善博;大橋俊伯
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種機器人用重力平衡器，其特征在于，具備：

筒狀的殼體，其利用具有貫穿孔的端板堵塞長軸方向的兩端；

可動部件，其以能夠在所述長軸方向上移動的方式容納于該殼體內；

壓縮彈簧，其配置于該可動部件與一個所述端板之間；以及

長條的桿，其能夠貫穿兩個所述端板的所述貫穿孔，并且無論貫穿哪一個所述貫穿孔，均配置為，一端能夠裝卸地安裝于所述可動部件且另一端向所述殼體的外部突出的狀態，

該機器人用重力平衡器配置于具有第一部件和第二部件的機器人的所述第一部件與所述第二部件之間，所述第二部件以相對于所述第一部件能夠圍繞預定的擺動軸線擺動的方式設置，

所述機器人用重力平衡器具備筒狀的桿支撐，無論所述桿貫穿兩個所述端板的哪一個所述貫穿孔，所述筒狀的桿支撐均能夠裝卸地安裝于使所述桿貫穿的所述貫穿孔中，并且將所述桿支撐為能夠在所述長軸方向上移動。

2.根據權利要求1所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述機器人用重力平衡器具備安裝機構，所述安裝機構將所述桿的所述一端能夠裝卸地安裝于所述可動部件，

該安裝機構具備：

外螺紋部，其設置于所述桿的所述一端；

臺階部，其配置于該外螺紋部的基端側；

安裝孔，其設置于所述可動部件且使所述外螺紋部貫穿；以及

螺母，其與所述外螺紋部緊固，且在所述螺母與所述臺階部之間夾持有所述可動部件。

3.根據權利要求1所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述可動部件具備：

圓筒部，其具有小于所述壓縮彈簧的內徑的外徑、和能夠插入所述桿支撐的內徑；

凸緣狀的法蘭部，其在該圓筒部的一端向徑向外方延伸且與所述壓縮彈簧的一端緊貼；以及

安裝面，其配置于所述圓筒部的另一端且能夠裝卸所述桿的所述一端。

4.根據權利要求2所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述可動部件具備：

圓筒部，其具有小于所述壓縮彈簧的內徑的外徑、和能夠插入所述桿支撐的內徑；

凸緣狀的法蘭部，其在該圓筒部的一端向徑向外方延伸且與所述壓縮彈簧的一端緊貼；以及

安裝面，其配置于所述圓筒部的另一端且能夠裝卸所述桿的所述一端。

5.根據權利要求1或2所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述機器人用重力平衡器具備臨時固定機構，所述臨時固定機構在壓縮所述壓縮彈簧的狀態下，臨時固定沿著所述長軸的所述可動部件的位置。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述殼體具備第一支點部，所述第一支點部以能夠圍繞與所述擺動軸線平行的第一軸線擺動的方式安裝于所述第一部件以及所述第二部件中的一個上，

在所述桿的所述另一端具備第二支點部，所述第二支點部以能夠圍繞與所述擺動軸線平行的第二軸線擺動的方式安裝于所述第一部件以及所述第二部件的另一個上。

7.根據權利要求5所述的機器人用重力平衡器，其特征在于，

所述殼體具備第一支點部，所述第一支點部以能夠圍繞與所述擺動軸線平行的第一軸線擺動的方式安裝于所述第一部件以及所述第二部件中的一個上，

在所述桿的所述另一端具備第二支點部，所述第二支點部以能夠圍繞與所述擺動軸線平行的第二軸線擺動的方式安裝于所述第一部件以及所述第二部件的另一個上。

8.一種機器人，其特征在于，具備：

權利要求1至7中任一項所述的機器人用重力平衡器。