[發明專利]一種煤礦井下水倉清挖機器人及清挖方法

在審

• 申請號: 201910318371.7
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109944288A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 梁吉軍;馮濤;史曉暉;范永;王亞文;呂良;柳振軍;榮學文;劉明;公丕敬;陳惲;宋允國;陳超;于瑞燦;王聰;郇恒現
• 申請（專利權）人: 山東萊蕪煤礦機械有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88;E02F3/90
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 張明利

1.一種煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，包括船艙(05)和設置于船艙(05)外部的螺旋槳(09)，所述船艙(05)上端面的一端設置有一端可伸縮的伸縮臂Ⅰ(02)，另一端設置有結構與伸縮臂Ⅰ(02)相同的伸縮臂Ⅱ(08)，伸縮臂Ⅰ(02)的伸縮端連接有用于檢測煤泥水濃度的檢測裝置(01)，伸縮臂Ⅱ(08)的伸縮端連接有排料裝置(07)；

所述排料裝置(07)包括安裝座(0701)、泥漿泵(0702)、導向套Ⅰ(0703)、伸縮缸Ⅱ(0704)和連接座(0705)，所述泥漿泵(0702)固定在安裝座(0701)上，安裝座(0701)固定在導向套Ⅰ(0703)的下端，所述伸縮缸Ⅱ(0704)的上端與連接座(0705)連接，伸縮缸Ⅱ(0704)的活塞桿前端與導向套Ⅰ(0703)的下端連接；

所述船艙(05)內設置有控制系統(03)和液壓系統(06)，所述液壓系統(06)分別與控制系統(03)和伸縮缸Ⅱ(0704)連通，所述檢測裝置(01)和泥漿泵(0702)均與控制系統(03)連通。

2.根據權利要求1所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，所述檢測裝置(01)包括感應器、伸縮臂(0103)、安裝支架(0104)和伸縮缸Ⅰ(0105)，感應器安裝于伸縮臂(0103)的下端，伸縮臂(0103)的上端與伸縮缸Ⅰ(0105)活塞桿的前端連接，伸縮缸Ⅰ(0105)固定在安裝支架(0104)上，安裝支架(0104)與伸縮臂Ⅰ(02)的伸縮端連接，所述伸縮缸Ⅰ(0105)與所述液壓系統(06)連通。

3.根據權利要求2所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，感應器包括感應器Ⅰ(0101)和感應器Ⅱ(0102)，所述感應器Ⅰ(0101)和感應器Ⅱ(0102)分別安裝于伸縮臂(0103)的下端。

4.根據權利要求1、2或3所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，所述伸縮臂Ⅰ(02)包括連接法蘭(0201)、導向套Ⅱ(0202)、油缸(0203)和支座(0204)，所述連接法蘭(0201)固定于所述導向套Ⅱ(0202)的一端，所述油缸(0203)安裝于支座(0204)上，所述支座(0204)安裝于所述船艙(05)上端面上，油缸(0203)的活塞桿置于導向套Ⅱ(0202)內且油缸(0203)活塞桿的前端與導向套Ⅱ(0202)連接有連接法蘭(0201)的一端連接，所述油缸(0203)與所述液壓系統(06)連通。

5.根據權利要求4所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，所述伸縮臂Ⅰ(02)和伸縮臂Ⅱ(08)均設置為2個，2個伸縮臂Ⅰ(02)和2個伸縮臂Ⅱ(08)均反方向的安裝在船艙(05)的上端面上，所述檢測裝置(01)和排料裝置(07)均設置為3個，其中兩個檢測裝置(01)安裝于伸縮臂Ⅰ(02)的伸縮端，另一個安裝固定于所述船艙(05)上端面上設置有伸縮臂Ⅰ(02)一端的端部，其中兩個排料裝置(07)安裝于伸縮臂Ⅱ(08)的伸縮端，另一個安裝固定于所述船艙(05)上端面上設置有伸縮臂Ⅱ(08)一端的端部。

6.根據權利要求5所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，所述船艙(05)內還設置有遙控器(04)，所述控制系統(03)與所述遙控器(04)聯鎖，通過光纜實現地面遙控。

7.根據權利要求5所述的煤礦井下水倉清挖機器人，其特征在于，泥漿泵(0702)的出料管上設置有多個浮球或多組浮管。