[發(fā)明專利]一種恒拉力裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910316431.1
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110025922B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設計）人: 李志利;王林杰;李瑩輝;曲麗娜;郭志峰;梁國星;武建新;張劍鋒;劉書娟;戴小倩;王慧娟;王顏晴
• 申請（專利權）人: 中國航天員科研訓練中心
• 主分類號: A63B21/055
• 分類號: A63B21/055;A63B24/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 劉奇

1.一種恒拉力裝置，其特征在于，包括框架、以及設置于所述框架上的恒扭矩輸出部分、繞線擺正部分、線性轉化部分、位移放大部分和反饋補償部分；所述恒扭矩輸出部分通過一鋼絲繩輸出一恒扭矩，所述繞線擺正部分用于消除鋼絲繩上的偏轉誤差，所述線性轉化部分用于將負載變化轉化為線性位移，所述位移放大部分用于將所述線性位移放大并傳遞到所述反饋補償部分，所述反饋補償部分用于反饋調節(jié)實現對負載變化的補償；

其中，所述恒扭矩輸出部分包括恒扭矩電機、滾筒和滑輪，所述恒扭矩電機、所述滾筒和所述滑輪均設置于所述框架上；所述恒扭矩電機與所述滾筒動力連接，所述鋼絲繩纏繞于所述滾筒上，所述鋼絲繩的自由端繞過所述滑輪，通過所述恒扭矩電機驅動所述滾筒使所述鋼絲繩輸出一恒扭矩；

所述滑輪包括第一定輪、第二定輪和第三定輪；所述鋼絲繩依次繞過所述第一定輪、所述第二定輪和所述第三定輪；

所述繞線擺正部分包括絲杠桿、絲桿螺母和第一動輪，所述絲桿螺母設置于所述絲杠桿上，所述第一動輪滑動設置于所述絲桿螺母上，且所述鋼絲繩的自由端繞過所述第一動輪后繞過所述第一定輪；

所述線性轉化部分包括導軌、導軌滑塊和第二動輪；所述導軌固定設置于所述框架上，所述導軌滑塊活動設置于所述導軌上，所述第二動輪固定設置于所述導軌滑塊上，且所述鋼絲繩的自由端依次繞過所述第二定輪、所述第二動輪和所述第三定輪；

所述位移放大部分包括異形桿、直線電機、壓簧板、彈簧和導向桿，所述直線電機的定子固定設置于所述框架上，所述導向桿與所述直線電機的動子固定連接，所述壓簧板活動設置于所述導向桿上，所述導向桿上位于所述壓簧板兩側分別套設有一所述彈簧，所述異形桿具有一轉動連接部，所述轉動連接部一側設置有第一連接部，所述轉動連接部另一側設置有第二連接部，所述第一連接部與所述第二連接部分別為一長圓孔，且所述第一連接部與所述第二連接部之間呈一第一夾角，且所述第一連接部的長度小于所述第二連接部的長度，所述第一連接部與所述第二動輪的圓心處活動連接，所述第二連接部與所述壓簧板的端部活動連接，所述轉動連接部與所述框架轉動連接；

所述反饋補償部分包括位移傳感器和控制系統(tǒng)，所述位移傳感器與所述控制系統(tǒng)電連接，所述位移傳感器用于感受所述壓簧板的位移變化，所述控制系統(tǒng)與所述直線電機電連接。

2.根據權利要求1所述的恒拉力裝置，其特征在于，還包括減速機，所述減速機設置于所述恒扭矩電機和所述滾筒之間。

3.根據權利要求1所述的恒拉力裝置，其特征在于，還包括箱殼，所述箱殼用于盛裝所述框架、所述恒扭矩輸出部分、所述繞線擺正部分、所述線性轉化部分、所述位移放大部分和所述反饋補償部分。