[發明專利]激光雷達及探測方法

有效

• 申請號: 201910316257.0
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110133618B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 王超
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S7/487;G01S7/493;G01S17/08;G01S17/58
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 熊文杰;謝曲曲

1.一種激光雷達，其特征在于，

包括：發射模塊、接收模塊和掃描系統，

所述發射模塊，包括多個激光器，多個所述激光器為多個激光器線陣，多個所述激光器線陣錯位密排，用于發射出射信號；

所述掃描系統，包括繞第一旋轉軸旋轉的反射鏡，所述反射鏡與所述第一旋轉軸連接且傾斜設置，用于反射所述出射信號至目標視場，同時還用于接收回波信號并反射至所述接收模塊，所述回波信號為所述出射信號被所述目標視場內的探測物反射后返回的激光信號；

所述接收模塊，包括多個探測器，每個所述探測器接收對應的所述激光器發射的所述出射信號出射后返回的所述回波信號；

其中，所述接收模塊和所述掃描系統同步轉動。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述發射模塊包括：

準直鏡，設置在所述激光器的出射方向前側，用于對所述激光器發射的所述出射信號進行準直。

3.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述接收模塊還包括：

微透鏡陣列，用于對經所述反射鏡反射的所述回波信號進行聚焦，以使位于所述微透鏡陣列焦平面上的探測器接收所述回波信號。

4.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述掃描系統還包括：

驅動器，與所述旋轉軸連接，用于產生驅動力以通過所述旋轉軸帶動所述反射鏡繞所述第一旋轉軸旋轉。

5.根據權利要求4所述的激光雷達，其特征在于，所述掃描系統還包括：編碼盤，分別與所述驅動器和所述第一旋轉軸連接，用于檢測旋轉狀態下所述反射鏡的位置。

6.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述掃描系統還包括：

防抖模塊，分別與所述第一旋轉軸和所述反射鏡連接，用于消除旋轉狀態下所述反射鏡的抖動量。

7.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述掃描系統還包括：

第二旋轉軸，與所述接收模塊連接，用于帶動所述接收模塊繞所述第二旋轉軸與所述反射鏡同步旋轉。

8.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達還包括：殼體，所述殼體上設有透射窗；用于出射所述反射鏡反射的所述出射信號，還用于透射并濾除所述回波信號中的干擾光；其中，所述掃描系統、所述激光器陣列、所述反射鏡和所述接收模塊均設置在所述殼體內。

9.一種探測方法，應用于激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括：發射模塊、接收模塊和掃描系統，所述發射模塊，包括多個錯位密排的激光器線陣；所述掃描系統，包括繞第一旋轉軸旋轉的反射鏡，所述反射鏡與所述第一旋轉軸連接且傾斜設置；所述接收模塊，包括多個線性排列的探測器，所述方法包括；

控制多個所述激光器發射出射信號，并射向所述掃描系統的反射鏡；

利用所述反射鏡反射所述出射信號至目標視場；

所述反射鏡接收回波信號并反射至所述接收模塊，所述回波信號為所述出射信號被所述目標視場內的探測物反射后返回的激光信號；

控制所述接收模塊的探測器接收對應激光器發射的出射信號出射后返回的回波信號；

控制所述掃描系統和所述接收模塊同步旋轉。