[發(fā)明專利]一種用于移動機器人的紅外傳感器及其使用方法

在審

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• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN110174707A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 靳保;趙洪雷;謝強;康曉;吳越;靳璐;余雪瑋
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G01V8/20
• 分類號: G01V8/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，包括：多個探測單元，所述多個探測單元設置于機器人表面，且呈三角形結構排列；

其中每個探測單元包括：同平面并列設置的紅外線發(fā)射管和紅外線接收管。

2.如權利要求1所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述探測單元設置于三角形的頂點。

3.如權利要求1所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述每個探測單元到相鄰探測單元的距離相等。

4.如權利要求3所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述每個探測單元到相鄰探測單元的距離相等，包括：

每個所述紅外線發(fā)射管到相鄰所述紅外線發(fā)射管的距離相等；

每個所述紅外線接收管到相鄰所述紅外線接收管的距離相等。

5.如權利要求4所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述三角形結構為正三角形規(guī)則結構。

6.如權利要求1所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述探測器位于機器人的身軀外表面沿設定高度布局。

7.如權利要求1所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述紅外傳感器，包括：發(fā)光元件和接受元件；

所述發(fā)光元件采用紅外發(fā)光二極管OD8810；

所述接收元件采用光電晶體管SFH205。

8.一種用于移動機器人的傳感器的使用方法，其特征在于，所述方法包括：

安裝于機器人表面上的呈三角形結構排列的同平面的探測單元向前方發(fā)射一定頻率的紅外光線，如果在探測單元前方有物體存在，物體表面就會反射紅外光線至探測單元；

所述探測單元接收到反射回來的紅外光線，產生相應的電信號；

機器人系統(tǒng)通過所述電信號確定所述傳感器探測單元前方存在障礙物，并且做出相應的反應，避免機器人與其它物體發(fā)生碰撞；

所述探測單元包括：同平面并列設置的所述紅外線發(fā)射管和所述紅外線接收管。

9.如權利要求8所述的一種用于移動機器人的傳感器的使用方法，其特征在于，所述安裝于機器人表面上的呈三角形結構排列的同平面的探測單元向前方發(fā)射一定頻率的紅外光線，如果在探測單元前方有物體存在，物體表面就會反射紅外光線至探測單元，包括：

相鄰兩個呈正三角形排列的探測單元組成平行四邊形，將所述平行四邊形上的探測單元分為四個組，每一周期只使用其中的一組進行探測，然后下一周期使用下一組進行探測，直到四個組均完成探測；

每組探測單元中的紅外線發(fā)射管向前方發(fā)射一定頻率的紅外光線，紅外線接收管接收反射的紅外光線。

10.如權利要求9所述的一種用于移動機器人的紅外傳感器，其特征在于，所述探測單元分為四個組；

所述第一組通過標為1的傳感器進行探測；

所述第二組通過標為2的傳感器進行探測；

所述第三組通過標為3的傳感器進行探測；

所述第四組通過標為4的傳感器進行探測。