[發明專利]噴膠控制方法、系統、計算機設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201910315056.9
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN110076029B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 陽俊;張藝虹;寧志偲;張圳威;鄒思佳;葉添任
• 申請（專利權）人: 湖南城市學院
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05B12/00;G05B15/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李昂;張穎玲

1.一種噴膠控制方法，應用于噴膠控制系統，其特征在于，所述方法包括：

控制器獲取基于圖像拍攝設備從多個角度拍攝得到的至少三張標定圖像，建立用于表征世界坐標系的棋盤格平面作為標定平面，確定所述標定平面到所述標定圖像的單應性矩陣，基于所述單應性矩陣及所述標定圖像確定內參數矩陣和外參數矩陣，基于構造的似然函數以及所述內參數矩陣和所述外參數矩陣確定所述圖像拍攝設備的內參數、外參數和畸變系數；

所述控制器基于根據所述內參數、所述外參數和所述畸變系數進行矯正后的所述圖像拍攝設備獲取入庫工件對應的工件圖像，獲取每一所述入庫工件對應的工件圖像的輪廓信息和角點信息，根據所述輪廓信息計算所述工件圖像對應的最小外接矩形，根據所述角點信息確定與所述角點信息對應的最小外接圓；基于每一所述工件圖像對應的最小外接矩形、角點信息及角點信息對應的最小外接圓建立所述入庫工件的模板輪廓數據；

所述控制器基于根據所述內參數、所述外參數和所述畸變系數進行矯正后的所述圖像拍攝設備獲取待噴膠工件對應的目標圖像，提取所述目標圖像對應的目標輪廓信息，基于所述目標輪廓信息和所述模板輪廓數據確定與所述待噴膠工件對應的工件標簽；

所述控制器基于所述目標輪廓信息對應的最小外接矩形的第一旋轉角度及第一中心點坐標、所述工件標簽對應的最小外接矩形的第二旋轉角度及第二中心點坐標確定所述待噴膠工件相對于入庫時的旋轉偏移值；

所述控制器基于所述旋轉偏移值及所述工件標簽確定所述待噴膠工件的邊緣位置信息，基于所述邊緣位置信息分別確定在所述標定平面上對角線兩端的第一基點和第二基點，基于所述第一基點和所述第二基點采用凸包算法擬合得到所述待噴膠工件對應的關鍵點及所述關鍵點對應的位置信息；

所述控制器基于所述關鍵點及所述關鍵點對應的位置信息確定所述待噴膠工件對應的噴膠軌跡信息。

2.如權利要求1所述的噴膠控制方法，其特征在于，所述控制器控制所述圖像拍攝設備獲取待噴膠工件對應的目標圖像之前，包括：

所述控制器控制輸送帶將所述待噴膠工件傳送到設置的噴膠位置。

3.如權利要求1所述的噴膠控制方法，其特征在于，所述控制器基于所述關鍵點及所述關鍵點對應的位置信息確定所述待噴膠工件對應的噴膠軌跡信息之后，包括：

將所述噴膠軌跡信息發送給運動控制機。

4.如權利要求1所述的噴膠控制方法，其特征在于，所述基于所述目標輪廓信息和所述模板輪廓數據確定與所述待噴膠工件對應的工件標簽，包括：

所述控制器基于所述待噴膠工件的所述目標輪廓信息確定對應的輪廓矩，基于所述輪廓矩確定輪廓的質心，基于所述輪廓矩及所述質心確定輪廓面積和輪廓長度，將所述輪廓面積和所述輪廓長度與所述模板輪廓數據匹配，確定與所述待噴膠工件對應的工件標簽。