[發明專利]機器人測距校準方法、裝置、機器人和介質

有效

• 申請號: 201910312237.6
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN109932726B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 李華強;李瓊
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/497
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

1.一種機器人測距校準方法，所述機器人設置有測距單元，其特征在于，當所述機器人與障礙物發生碰撞時執行所述方法，所述方法包括：

獲取所述機器人上碰撞點的位置；

根據所述碰撞點的位置計算所述測距單元與所述碰撞點的理論距離；

獲取所述測距單元所測得的碰撞點與所述測距單元之間的測量距離；以及

根據所述理論距離和測量距離對所述測距單元進行校準。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述理論距離和測量距離對所述測距單元進行校準，包括：

計算所述測量距離與理論距離的誤差值；

將所述測距單元的調整值設置為所述誤差值對所述測距單元進行校準。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人具有圓形的輪廓。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述碰撞點的位置計算所述測距單元與所述碰撞點的理論距離，包括：

確定碰撞點的位置；

根據所述碰撞點的位置，確定其與測距裝置圓心在機器人中心點構成的夾角；根據所述夾角，機器人半徑，機器人中心點與測距單元圓心的距離確定所述理論距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述理論距離的計算公式如下：

其中x為理論距離，為測距單元圓心與碰撞點之間的計算得到的距離，r為機器人的半徑，l為機器人中心點與測距裝置圓心之間的距離，α為所述碰撞點其與測距單元圓心在機器人中心點構成的夾角，即所述碰撞點、測距單元圓心點與機器人中心點構成的三角形中的以機器人中心點為頂點的夾角。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人在每次碰撞時對測距單元進行校準。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人周期性對測距單元進行校準。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述周期性對測距單元進行校準包括一定時間周期或者一定碰撞周期。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測距單元包括激光測距傳感器、紅外測距傳感器、超聲波傳感器和雷達傳感器中的至少其中之一。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人為掃地機器人、拖地機器人、除塵機器人、清障機器人、割草機器人和繪圖機器人其中之一。

11.一種機器人測距校準裝置，其特征在于，包括：

感知單元，獲取所述機器人上碰撞點的位置；

數據單元，用于根據所述碰撞點的位置計算測距單元與所述碰撞點的理論距離；

測距單元，獲取所述測距單元所測得的碰撞點與所述測距單元之間的測量距離；

校準單元，用于根據所述理論距離和測量距離對所述測距單元進行校準。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述測距單元包括測距傳感器，所述測距傳感器設置在測距單元的中心點。

13.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述校準單元在每次碰撞時對測距單元進行校準或者周期性對測距單元進行校準。

14.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述測距單元包括激光測距傳感器、紅外測距傳感器、超聲波傳感器和雷達傳感器中的至少其中之一。

15.一種機器人，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器執行所述計算機程序指令時，實現如權利要求1-10任一所述的方法步驟。