[發明專利]調整激光雷達掃描范圍的方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910310960.0
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN111830517B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 任偉強;余軼男
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S7/481
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

1.一種調整激光雷達掃描范圍的方法，包括：

在圖像采集裝置獲取的圖像中檢測相對于可移動設備的目標物；

確定所述目標物相對于所述圖像采集裝置的視野范圍；

根據所述視野范圍確定所述激光雷達的掃描范圍；以及

控制所述激光雷達的至少一個激光束在所述掃描范圍內掃描；

其中，所述確定所述目標物相對于所述圖像采集裝置的視野范圍包括：

獲取所述目標物的檢測框的參數信息，所述參數信息用于表示所述檢測框的邊界信息；

根據所述檢測框的參數信息計算所述視野范圍；

所述根據所述檢測框的參數信息計算所述視野范圍包括：

計算所述檢測框的邊界線方程；

根據圖像采集裝置坐標系與圖像坐標系之間的第一轉換矩陣，將所述邊界線方程轉換得到所述目標物的視錐體側面方程；

根據所述檢測框的四個頂點對應的四條直線，確定所述四條直線對應的空間平面的法向量，基于四個空間平面圍成的空間確定為目標物相對于攝像頭的視野范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述圖像包括多個目標物，在圖像采集裝置獲取的圖像中檢測相對于可移動設備的目標物之后，所述方法還包括：

預測所述移動設備的運動軌跡，將所述多個目標物中處于所述運動軌跡上的目標物確定為關鍵目標物；或

分別計算所述多個目標物和所述移動設備之間的距離，將距離最近的目標物確定為關鍵目標物；

其中，根據所述檢測框的參數信息計算所述視野范圍包括：

根據所述關鍵目標物的檢測框的參數信息計算所述關鍵目標物的視野范圍。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述視野范圍確定所述激光雷達的掃描范圍包括：

根據所述圖像采集裝置坐標系和激光雷達坐標系之間的第二轉換矩陣，將所述視錐體側面方程轉換得到所述激光雷達的掃描范圍。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述控制所述激光雷達的至少一個激光束在所述掃描范圍內掃描包括：

調整所述激光雷達發出的至少一個激光束的相位以使所述至少一個激光束在所述視野范圍內掃描。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述控制所述激光雷達的至少一個激光束在所述掃描范圍內掃描包括：

根據所述視野范圍計算所述激光雷達的位姿調整范圍；

基于所述位姿調整范圍調整所述激光雷達，以使所述至少一個激光束在所述視野范圍內掃描。

6.一種調整激光雷達的裝置，包括：

檢測模塊，用于在圖像采集裝置獲取的圖像中檢測相對于可移動設備的目標物；

第一確定模塊，用于確定所述目標物相對于所述圖像采集裝置的視野范圍；

第二確定模塊，用于根據所述視野范圍確定所述激光雷達的掃描范圍；以及

控制模塊，用于控制所述激光雷達的至少一個激光束在所述掃描范圍內掃描；

其中，所述第一確定模塊包括獲取模塊和計算模塊；

所述獲取模塊用于獲取所述目標物的檢測框的參數信息，所述參數信息用于表示所述檢測框的邊界信息；

所述計算模塊用于根據所述檢測框的參數信息計算所述視野范圍；

所述計算模塊還用于計算所述檢測框的邊界線方程；根據圖像采集裝置坐標系與圖像坐標系之間的第一轉換矩陣，將所述邊界線方程轉換得到所述目標物的視錐體側面方程；根據所述檢測框的四個頂點對應的四條直線，確定所述四條直線對應的空間平面的法向量，基于四個空間平面圍成的空間確定為目標物相對于攝像頭的視野范圍。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-5任一所述的調整激光雷達掃描范圍的方法。

8.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于執行上述權利要求1-5任一所述的調整激光雷達掃描范圍的方法。