[發明專利]一種空間全角度轉向傳動關節裝置

在審

• 申請號: 201910306346.7
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN110076746A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 董帥帥;辛紹杰;徐漫濤;孟繁森;周賢良;謝能斌
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J1/00
• 分類號: B25J1/00;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

1.一種空間全角度轉向傳動關節裝置，包括連軸桿(1)、前頭(2)、握把(3)和夾具(4)，所述前頭(2)和握把(3)分別安裝在連接桿(1)的兩端，夾具(4)安裝在前頭(2)上，其特征在于：

所述握把(3)內腔中設置有電機；

所述前頭(2)和握把(3)內均設置有齒輪，所述電機通過齒輪與連軸桿(1)咬合進行動力傳輸；

所述連軸桿(1)包含第一連軸桿(11)、第二連軸桿(12)和第三連軸桿(13)；

所述電機包含第一電機(31)、第二電機(32)和第三電機(33)；

所述齒輪包含第一連軸桿齒輪、第二連軸桿齒輪、第三連軸桿齒輪、第一電機齒輪(311)、第二電機齒輪(321)、第三電機齒輪(331)、第一驅動齒輪(21)、第二驅動齒輪(22)和第三驅動齒輪(23)；

所述連軸桿(1)包含A端和B端，連軸桿(1)的A端和B端均設置有齒輪；

所述第一連軸桿(11)、第二連軸桿(12)和第三連軸桿(13)的B端齒輪均位于前頭(2)內，第一驅動齒輪(21)、第二驅動齒輪(22)和第三驅動齒輪(23)位于前頭(2)內；

所述第一連軸桿(11)、第二連軸桿(12)和第三連軸桿(13)的A端齒輪位于握把(3)內；

所述第二驅動齒輪(22)與第三驅動齒輪(23)咬合，第三連軸桿(13)的B端齒輪與第二驅動齒輪(22)咬合；

第一驅動齒輪(21)固定在前頭(2)的殼體上，第二連軸桿(12)的B端齒輪與第一驅動齒輪(21)咬合；

所述夾具(4)與前頭(2)相連，夾具(4)包含夾具不動端(41)、夾具活動端(42)和夾具基座(43)，所述夾具基座(43)與第三驅動齒輪(23)固定連接，夾具(4)固定在夾具基座(43)上；

所述第二驅動齒輪(22)上設置有固定柱(202)，第一連軸桿(11)上設置有齒輪支架(101)，第一連軸桿(11)上的齒輪支架(101)與第二驅動齒輪(22)的固定柱(202)固定連接，所述固定柱(202)固定安裝在前頭(2)的殼體上；

所述，第一電機齒輪(311)與第一連軸桿(11)的A端齒輪咬合，第二電機齒輪(321)與第二連軸桿(12)的A端齒輪咬合，第三電機齒輪(331)與第三連軸桿(13)的A端齒輪咬合。

2.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述連軸桿為圓柱形中空結構，第一連軸桿(11)、第二連軸桿(12)和第三連軸桿(13)相互嵌套且能各自的自由旋轉。

3.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述電機為步進電機。

4.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述夾具基座(43)穿過前頭殼體且可以自由轉動。

5.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述第二驅動齒輪(22)在固定柱(202)上可以自由轉動的。

6.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述前頭(2)的殼體包含第一殼體和第二殼體，第一殼體上設置有連接支柱，第二殼體上設置有連接孔，所述連接支柱能插入至連接孔中。

7.如權利要求1所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述該關節裝置內還設置有剛性繩(36)，握把(3)內還設置有按鈕傳動機構(35)，所述剛性繩(36)的一端連接在夾具(4)上，剛性繩(36)穿過第三連軸桿(13)的中空內部和按鈕傳動機構(35)上設置的圓孔，剛性繩(36)的另一端固定在握把(3)內腔中設置的柱(37)上。

8.如權利要求7所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述握把(3)上設置有按鈕，握把(3)內還設置有支撐架(38)，支撐架(38)和按鈕傳動機構(35)在按下按鈕時會形成一杠桿，按鈕傳動機構(35)拉動固定住的剛性繩(36)，剛性繩(36)拉動夾具(4)內部的控制機構，實現夾具(4)的夾緊，松開按鈕時夾具(4)恢復原來的狀態。

9.如權利要求8所述的一種空間全角度轉向傳動關節裝置，其特征在于，所述該關節裝置能配置控制器，控制器通過控制信號線連接到握把(3)腔體內的電機上實現電機的控制；

所述控制器通過按鈕的控制信號實現電機的正反轉控制，通過調節按鈕控制夾具(4)加緊或者松開。