[發明專利]一種輪轂壓鑄件搬運六軸工業機器人

在審

• 申請號: 201910302947.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN109968343A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 吳智恒;李懷政;毛璐瑤;梁瀾之;陳浩;白乃貴
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 沈悅濤

本發明公開了一種輪轂壓鑄件搬運六軸工業機器人，包括依次連接的底座、轉座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂、搬運機構和視覺定位系統；搬運機構包括安裝架、活動爪、第一固定爪和第二固定爪，安裝架通過一法蘭連接在所述第五機械臂上，活動爪由一固定在安裝架上的電動液壓推桿驅動移動；所述視覺定位系統包括兩套分別固定在第二機械臂和法蘭上的視覺定位組件，視覺定位組件包括支撐架、固定在支撐架上的安裝板、固定在安裝板上的工業相機和連接在工業相機上鏡頭。本發明操作方便，能對不同尺寸輪轂壓鑄件進行搬運，適用范圍廣；通過視覺定位系統對輪轂壓鑄件進行定位抓取，作業精度高且效率高。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域技術領域，尤其是一種輪轂壓鑄件搬運六軸工業機器人。

背景技術

隨著全球壓鑄生產中心向中國的轉移，我國壓鑄行業快速發展，壓鑄件廣泛應用于汽車、3C 產品、通訊基礎設備、家用電器、醫療設備等行業。特別是輪轂壓鑄件，作為整車不可或缺的零部件之一，我國的鋁合金輪轂出口自2005年超過德國開始已經連續14年穩居世界第一位。智能制造將有力推動壓鑄行業轉型升級，工業機器人將運用到這一項重復繁瑣且體力繁重的工作中，大大提高壓鑄智能制造水平。

目前在輪轂壓鑄生產線上，輪轂壓鑄件搬運是一項重復且繁重的工作，不同型號的輪轂尺寸不一樣，同時要實現精確搬運傳送線上的輪轂，并快速完成搬運到達指定位置。另外在搬運輪轂壓鑄件過程中不能破壞其內圈，特別是全鋼輪轂的特殊結構，不允許破壞其鋼絲圈，以免出現漏絲現象，影響輪轂的質量。

綜上所述，如何提供一種輪轂壓鑄件搬運機器人，使壓鑄生產線、壓鑄島自動化程度高、工作安全可靠、產品合格率高，就成為本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種輪轂壓鑄件搬運六軸工業機器人，實現多尺寸、作業精度高、高效率且高質量的輪轂壓鑄件搬運機器人。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種輪轂壓鑄件搬運六軸工業機器人，包括依次連接的底座、轉座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂和第五機械臂，其特征在于：還包括有一搬運機構和視覺定位系統；搬運機構包括安裝架、活動爪、第一固定爪和第二固定爪，安裝架通過一法蘭連接在所述第五機械臂上，安裝架的一側邊兩端上分別固定有第一固定爪、第二固定爪，活動爪設置在相對另一側上且由一固定在安裝架上的電動液壓推桿驅動移動；所述視覺定位系統包括兩套視覺定位組件，視覺定位組件包括支撐架、固定在支撐架上的安裝板、固定在安裝板上的工業相機和連接在工業相機上鏡頭，其中一套視覺定位組件的支撐架固定安裝在第二機械臂上，另一套視覺定位組件的支撐架固定安裝在連接法蘭上。

進一步地，所述安裝架由連接座和方形框架構成，方形框架的一側邊兩端上安裝有所述第一固定爪、第二固定爪，相對另一側邊上安裝有所述電動液壓推桿，電動液壓推桿由電動液壓機構、活塞桿和滑塊構成，所述活動爪（33）固定在滑塊上。

進一步地，所述方形框架除了安裝電動液壓推桿的側邊外，另外三個側邊上分別安裝有第一緩沖滾軸、第二緩沖滾軸、第三緩沖滾軸。

進一步地，所述第一固定爪、第二固定爪和活動爪上分別安裝有第一夾緊輪，第二夾緊輪和第三夾緊輪，第一夾緊輪，第二夾緊輪和第三夾緊輪上個套裝有一橡膠圈。

進一步地，所述轉座與底座通過第一關節連接且由第一驅動電機進行驅動；所述第一機械臂與轉座通過第二關節連接且由第二驅動電機進行驅動；所述第二機械臂與第一機械臂通過第三關節連接且由第三驅動電機進行驅動；所述第三機械臂與第二機械臂通過第四關節連接且由第四驅動電機進行驅動；所述第四機械臂與第三機械臂通過第五關節連接且由第五驅動電機進行驅動；所述搬運機構固定在連接法蘭上，通過第六關節與第五機械臂連接。

本發明的有益效果是：操作方便，能對不同尺寸輪轂壓鑄件進行搬運，適用范圍廣；采用六軸串聯機器人，并通過視覺定位系統對輪轂壓鑄件進行定位抓取，作業精度高且效率高。