[發明專利]一種視覺定位的方法及裝置

有效

• 申請號: 201910301830.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN111829489B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 陳元吉
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/06
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 牛崢;王麗琴

1.一種視覺定位的方法，其特征在于，該方法包括：

利用設備的雙目相機采集到的包含定位物體的雙目圖像，檢測所述定位物體在第k幀是否位于雙目視覺的定位視場范圍內，所述k為自然數；

當檢測到所述定位物體在第k幀位于雙目視覺的定位視場范圍外時，查詢所述定位物體在第k-1幀是否位于雙目視覺的定位視場范圍內的檢測結果；

當查詢到所述定位物體在第k-1幀位于雙目視覺的定位視場范圍外時，獲取第k-1幀的尺度關系、并確定所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的單目圖像偏差度，所述第k-1幀的尺度關系表示所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息和真實位移信息的比值，所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度表示所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的單目圖像中的至少兩個特征點之間的位置差值的比值；

利用獲取到的第k-1幀的尺度關系，將所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息轉換為所述設備在第k幀相對于第k-1幀的真實位移信息，并且利用所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度，在所述轉換的過程中對所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息進行修正；

利用所述設備在第k幀相對于第k-1幀的真實位移信息及采用雙目視覺定位方式確定的所述設備在第k-1幀的位姿信息，確定所述設備在第k幀的位姿信息；

其中，真實位移信息表示所述設備基于雙目視覺定位方式確定的定位物體的位移，相對位移信息表示所述設備基于單目視覺定位方式確定的定位物體的位移。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

該方法進一步包括：當檢測到所述定位物體在第k-1幀位于雙目視覺的定位視場范圍外時，將第k-1幀的單目視覺定位計算標志位置位；

所述查詢所述定位物體在第k-1幀是否位于雙目視覺的定位視場范圍內的檢測結果包括：

判斷第k-1幀的單目視覺定位計算標志位是否被置位，如果是，則確定所述定位物體在第k-1幀位于雙目視覺的定位視場范圍外。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

當檢測到所述定位物體在第k幀位于雙目視覺的定位視場范圍外、并且查詢到所述定位物體在第k-1幀位于雙目視覺的定位視場范圍內時，采用雙目視覺定位方式確定所述設備在第k幀的位姿信息；

利用所述設備在第k幀和第k-1幀的位姿信息，確定所述設備在第k幀相對于第k-1幀的真實位移信息；

將所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息和真實位移信息的比值確定為第k幀的尺度關系。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

當檢測到所述定位物體在第k幀位于雙目視覺的定位視場范圍外、并且查詢到所述定位物體在第k-1幀位于雙目視覺的定位視場范圍外時，確定所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度；

利用確定的所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度，將獲取到的第k-1幀的尺度關系修正為第k幀的尺度關系。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度，在所述轉換的過程中對所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息進行修正包括：

將所述設備在第k幀相對于第k-1幀的相對位移信息、所述定位物體在第k幀相對于第k-1幀的所述單目圖像偏差度、及所述設備在第k-1幀相對于第k-2幀的真實位移信息與相對位移信息之間的比值，之間相乘，得到所述設備在第k幀相對于第k-1幀的真實位移信息。