[發明專利]一種還車招車系統及方法

在審

• 申請號: 201910301311.4
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110136426A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 章品;枚元元;李明;曹晶;于歡
• 申請（專利權）人: 武漢環宇智行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;G08G1/14
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 黃君軍

1.一種還車招車系統，其特征在于，包括：

云端服務器，用于接收移動終端發送的還車指令，并根據還車指令在還車范圍內查找停車場，并在查找到停車場后將該停車場的實時停車場信息發送至車載終端；還用于接收移動終端發送的招車指令，并根據招車指令向目標車輛的車載終端發送所述移動終端的位置信息以及在招車范圍內的停車場的實時停車場信息；

移動終端，用于向所述云端服務器發送還車指令或招車指令；

設置于無人駕駛車輛中的車載終端，用于接收在還車范圍內的停車場的實時停車場信息，并根據實時停車場信息規劃目標車輛到目標停車位的還車行駛路線，并根據還車行駛路線控制車輛行駛至目標停車位；還用于接收在招車范圍內的停車場的實時停車場信息以及移動終端的位置信息，并根據實時停車場信息和移動終端的位置信息規劃目標車輛到目標移動終端的招車行駛路線，并根據招車行駛路線控制車輛行駛至目標移動終端；

停車場環境數據庫，用于存儲實時停車場信息并將實時停車場信息發送至云端服務器；

其中，所述云端服務器通過網絡與所述移動終端、車載終端和停車場環境數據庫建立連接，所述實時停車場信息包括停車場位置信息、道路信息、停車位信息和障礙物信息。

2.根據權利要求1所述的還車招車系統，其特征在于，所述云端服務器具體用于根據還車指令在還車范圍內的任一點查找停車場，并在查找到一個或多個符合要求的停車場時，生成各個停車場的停車場套餐并將其發送給移動終端，并在接收到移動終端發送的停車場選擇后查找該停車場的實時停車場信息并發送至車載終端；在未查找到符合要求的停車場時，擴大搜索范圍并繼續搜索符合要求的停車場。

3.根據權利要求2所述的還車招車系統，其特征在于，所述車載終端包括：

定位導航模塊，用于接收云端服務器發送的實時停車場信息，并將其發送給規劃模塊；

規劃模塊，用于根據實時停車場信息依次生成到停車場附近的第一路徑、從停車場附近到目標停車位附近的第二路徑以及從目標停車位附近進入目標停車位內的第三路徑；

控制模塊，用于控制目標車輛按第一路徑行駛并在到達第一目的點后停止，以及控制所述目標車輛按第二路徑從第一目的點行駛至第二目的點后停止，并控制所述目標車輛按第三路徑從第二目的點行駛至目標停車位內后停止。

4.根據權利要求3所述的還車招車系統，其特征在于，所述定位導航模塊還用于接收云端服務器發送的移動終端的位置信息，并將其發送給規劃模塊；所述規劃模塊還用于根據實時停車場信息和移動終端的位置信息規劃目標車輛到目標移動終端的招車行駛路線；所述控制模塊還用于根據招車行駛路線控制車輛行駛至目標移動終端。

5.根據權利要求3所述的還車招車系統，其特征在于，所述規劃模塊包括：

第一規劃單元，用于根據實時停車場信息，利用基于高精度地圖融合車載激光雷達以及視覺的自定位技術構建第一地圖，并在第一地圖中生成到停車場附近的第一路徑；

第二規劃單元，用于根據實時停車場信息，利用基于高精度地圖融合車載激光雷達的SLAM和基于視覺的SLAM技術構建第二地圖，并在第二地圖中生成從停車場附近到目標停車位附近的第二路徑；

第三規劃單元，用于根據實時停車場信息，利用基于車載激光雷達的SLAM和基于視覺的SLAM技術構建第三地圖，并在第三地圖中生成從目標停車位附近進入目標停車位內的第三路徑；

實時規劃單元，用于通過特征匹配的方法實時規劃目標車輛的行駛路線。