[發(fā)明專(zhuān)利]一種確定已行駛路徑的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910300680.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110058279B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張榮榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/42
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/42;G01S19/07;G01C21/34
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種確定已行駛路徑的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的已行駛路徑的路徑點(diǎn)序列，所述已行駛路徑中包含待校正的目標(biāo)子路徑；

從所述路徑點(diǎn)序列中確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)，其中，從所述路徑點(diǎn)序列中篩選出符合預(yù)設(shè)條件的至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)；基于所述至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)；所述符合預(yù)設(shè)條件，包括在時(shí)序上第一個(gè)處于目標(biāo)二維多邊形之內(nèi)，以及在時(shí)序上最后一個(gè)處于目標(biāo)二維多邊形之內(nèi)中的至少一種，其中，所述目標(biāo)二維多邊形屬于預(yù)先基于空間點(diǎn)索引算法確定的二維多邊形集合，且所述目標(biāo)二維多邊形中包含預(yù)設(shè)區(qū)域的定位點(diǎn)；

基于所述兩個(gè)端點(diǎn)，確定所述路徑點(diǎn)序列中除所述目標(biāo)子路徑的路徑點(diǎn)之外的剩余路徑點(diǎn)，以及確定用于替換所述目標(biāo)子路徑的校正子路徑的路徑點(diǎn)，其中，將所述兩個(gè)端點(diǎn)與預(yù)存路網(wǎng)數(shù)據(jù)中的道路進(jìn)行匹配，得到匹配道路，確定所述匹配道路上位于所述兩個(gè)端點(diǎn)之間的多個(gè)定位點(diǎn)，將所述多個(gè)定位點(diǎn)確定為所述校正子路徑的路徑點(diǎn)，若將所述兩個(gè)端點(diǎn)與預(yù)存路網(wǎng)數(shù)據(jù)中的道路進(jìn)行匹配，得到多條備選道路，則根據(jù)所述兩個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的行駛狀態(tài)參數(shù)，從所述多條備選道路中篩選出一條作為所述匹配道路，所述行駛狀態(tài)參數(shù)包括行駛方向和行駛速度中的至少一種；

基于所述校正子路徑的路徑點(diǎn)和所述剩余路徑點(diǎn)確定所述已行駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)，包括：

若存在兩個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)，則將所述兩個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)確定為所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)，包括：

若存在一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)，則將所述目標(biāo)路徑點(diǎn)確定為所述目標(biāo)子路徑的第一端點(diǎn)；

基于所述第一端點(diǎn)以及預(yù)設(shè)區(qū)域在所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛路徑方向上的長(zhǎng)度閾值，確定所述目標(biāo)子路徑的第二端點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述路徑點(diǎn)序列中篩選出符合預(yù)設(shè)條件的至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)之前，所述方法還包括：

獲取各個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域的定位點(diǎn)；

將各個(gè)所述定位點(diǎn)映射至基于空間點(diǎn)索引算法確定的二維多邊形集合中，得到包含所述預(yù)設(shè)區(qū)域的定位點(diǎn)的目標(biāo)二維多邊形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車(chē)輛的已行駛路徑的路徑點(diǎn)序列，包括：

檢測(cè)接收的目標(biāo)車(chē)輛的已行駛路徑的路徑點(diǎn)序列中的漂移點(diǎn)；

對(duì)所述漂移點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾處理，得到過(guò)濾后的路徑點(diǎn)序列。

6.一種確定已行駛路徑的裝置，其特征在于，包括：

路徑點(diǎn)序列獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車(chē)輛的已行駛路徑的路徑點(diǎn)序列，所述已行駛路徑中包含待校正的目標(biāo)子路徑；

子路徑端點(diǎn)確定模塊，用于從所述路徑點(diǎn)序列中確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)，其中，從所述路徑點(diǎn)序列中篩選出符合預(yù)設(shè)條件的至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)；基于所述至少一個(gè)目標(biāo)路徑點(diǎn)確定所述目標(biāo)子路徑的兩個(gè)端點(diǎn)；所述符合預(yù)設(shè)條件，包括在時(shí)序上第一個(gè)處于目標(biāo)二維多邊形之內(nèi)，以及在時(shí)序上最后一個(gè)處于目標(biāo)二維多邊形之內(nèi)中的至少一種，其中，所述目標(biāo)二維多邊形屬于預(yù)先基于空間點(diǎn)索引算法確定的二維多邊形集合，且所述目標(biāo)二維多邊形中包含預(yù)設(shè)區(qū)域的定位點(diǎn)；

路徑點(diǎn)確定模塊，用于基于所述兩個(gè)端點(diǎn)，確定所述路徑點(diǎn)序列中除所述目標(biāo)子路徑的路徑點(diǎn)之外的剩余路徑點(diǎn)，以及確定用于替換所述目標(biāo)子路徑的校正子路徑的路徑點(diǎn)，其中，將所述兩個(gè)端點(diǎn)與預(yù)存路網(wǎng)數(shù)據(jù)中的道路進(jìn)行匹配，得到匹配道路，確定所述匹配道路上位于所述兩個(gè)端點(diǎn)之間的多個(gè)定位點(diǎn)，將所述多個(gè)定位點(diǎn)確定為所述校正子路徑的路徑點(diǎn)，若將所述兩個(gè)端點(diǎn)與預(yù)存路網(wǎng)數(shù)據(jù)中的道路進(jìn)行匹配，得到多條備選道路，則根據(jù)所述兩個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的行駛狀態(tài)參數(shù)，從所述多條備選道路中篩選出一條作為所述匹配道路，所述行駛狀態(tài)參數(shù)包括行駛方向和行駛速度中的至少一種；

已行駛路徑確定模塊，用于基于所述校正子路徑的路徑點(diǎn)和所述剩余路徑點(diǎn)確定所述已行駛路徑。