[發(fā)明專利]一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

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• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110069029A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 賀培;馮嘉鵬;唐聰慧;何振勇;黃志彬;孫洪超
• 申請（專利權）人: 廣州市威控機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝;何文聰

1.一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括主控模塊和總線舵機，所述總線舵機包括有關節(jié)控制模塊，所述主控模塊與總線舵機中的關節(jié)控制模塊相連接；

所述主控模塊，用于分析數(shù)據(jù)估并對關節(jié)控制模塊發(fā)出控制指令；

所述關節(jié)控制模塊，用于根據(jù)控制指令對機器人的各個關節(jié)進行控制。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主控模塊包括上層應用層和底層驅(qū)動層，所述上層應用層與底層驅(qū)動層連接，所述底層驅(qū)動層與關節(jié)控制模塊相連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述上層應用層包括應用層控制模塊、攝像頭、語音模塊和自動導航模塊；

所述應用層控制模塊分別與攝像頭、語音模塊、自動導航模塊和底層驅(qū)動層相連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底層驅(qū)動層包括第一微處理器、無線通信模塊、按鍵模塊、第一邏輯通訊電路、FLASH模塊、超聲波模塊、串口接口和IMU傳感器；

所述第一微處理器分別與無線通信模塊、按鍵模塊、第一邏輯通訊電路、FLASH模塊、超聲波模塊、串口接口和IMU傳感器相連接，所述串口接口與應用層控制模塊相連接，所述第一邏輯通訊電路與關節(jié)控制模塊相連接。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述底層驅(qū)動層還包括有燈光模塊，所述第一微處理器的輸出端與燈光模塊的輸入端連接。

6.根據(jù)權利要求4所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無線通信模塊包括手柄通信模塊和藍牙模塊；

所述手柄通信模塊和藍牙模塊均與第一微處理器相連接。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述關節(jié)控制模塊包括第二微處理器、第二邏輯通訊電路和驅(qū)動狀態(tài)反饋模塊；

所述第二微處理器分別第二邏輯通訊電路和驅(qū)動狀態(tài)反饋模塊相連接，所述第二邏輯通訊電路與主控模塊相連接；

所述驅(qū)動狀態(tài)反饋模塊，用于反饋機器人關節(jié)的狀態(tài)信息。

8.一種基于總線舵機的足式機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

對機器人的每個關節(jié)配置唯一的ID號；

根據(jù)每個關節(jié)的ID號，讀取對應每個關節(jié)的零位偏差值；

接收舵機位置命令，并將舵機位置命令結(jié)合對應關節(jié)的零位偏差值，得到位置指令；

將位置指令按照總線舵機的通信協(xié)議格式通過總線發(fā)送到對應的總線舵機，從而對關節(jié)進行控制。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制方法，其特征在于：還包括以下步驟：

發(fā)送廣播命令，讀取每個總線舵機的狀態(tài)信息；

根據(jù)反饋過來的狀態(tài)信息，監(jiān)測每個總線舵機的運行狀態(tài)和指令運行狀態(tài)。

10.根據(jù)權利要求8所述的一種基于總線舵機的足式機器人控制方法，其特征在于：所述的對機器人的每個關節(jié)配置唯一的ID號，這一步驟之后還包括：

檢測每個總線舵機的連接狀態(tài)。