[發明專利]車輛前方目標確定方法、裝置、服務器及存儲介質

有效

• 申請號: 201910299210.8
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110007305B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 孟凡杰
• 申請（專利權）人: 北京行易道科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/72;G01S7/41
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛前方目標確定方法，其特征在于，包括：

根據雷達輸出的跟蹤目標的屬性信息確定自車的橫擺角速度，所述雷達設置于所述自車上；

根據所述橫擺角速度和所述自車的當前行駛速度，從所述跟蹤目標中確定位于自車車道上的鎖定目標；

所述根據雷達輸出的跟蹤目標的屬性信息確定自車的橫擺角速度，包括：

獲取所述屬性信息中的相對速度；

根據所述自車的當前行駛速度及所述相對速度，確定所述跟蹤目標的運動速度；

根據所述運動速度，確定所述跟蹤目標的動靜屬性；

根據所述動靜屬性確定所述自車的橫擺角速度；

所述屬性信息還包括：所述跟蹤目標到所述雷達的徑向距離以及相對于所述雷達的切向相對速度，

相應的，所述根據所述動靜屬性確定所述自車的橫擺角速度，包括：

如果所述跟蹤目標的動靜屬性為靜態屬性，則確定所述跟蹤目標為靜態目標；

根據橫擺角速度計算公式及所述靜態目標到所述自車的徑向距離和相對于所述自車的切向相對速度，確定所述自車的橫擺角速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述橫擺角速度計算公式，具體為：

ω＝-V_t/Range

其中，V_t為所述靜態目標相對于所述自車的切向相對速度，Range為所述靜態目標到所述自車的徑向距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述橫擺角速度和所述自車的當前行駛速度，從所述跟蹤目標中確定位于自車車道上的鎖定目標，包括：

根據所述橫擺角速度和所述自車的當前行駛速度，確定所述自車的轉彎半徑，得到所述自車的行駛軌跡；

根據所述行駛軌跡確定所述自車車道的初選目標；

如果所述自車存在歷史鎖定目標，則根據所述初選目標及所述歷史鎖定目標確定位于所述自車車道上的鎖定目標；否則，

將所述初選目標作為所述自車車道上的鎖定目標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛軌跡確定所述自車車道的初選目標，包括：

根據所述轉彎半徑修正所述跟蹤目標到所述自車的橫向距離；

如果修正后的橫向距離小于或等于設定比例的自車車寬，則根據修正后的橫向距離確定所述自車車道的初選目標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述初選目標及所述歷史鎖定目標確定位于所述自車車道上的鎖定目標，包括：

確定所述歷史鎖定目標是否滿足丟失條件；

若否，則比較所述歷史鎖定目標和所述初選目標，并基于比較結果確定位于所述自車車道上的鎖定目標；

若是，則根據所述歷史鎖定目標的累計丟失次數確定位于所述自車車道上的鎖定目標；

其中，所述丟失條件包括：所述歷史鎖定目標不存在于所述跟蹤目標中；或者，所述歷史鎖定目標存在于所述跟蹤目標中，且所述歷史鎖定目標到所述自車的橫向距離大于設定比例的自車車道寬度。