[發(fā)明專利]車道保持控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910298860.0
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110015294A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙維偉;耿瑞東;厲健峰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W10/20
• 代理公司: 北京青松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.一種車道保持控制方法，其特征在于，包括：

S10、通過攝像頭獲得車輛前方道路影像；

S20、對所述攝像頭獲得的前方道路影像進行處理，并提取車道線信息；

S30、計算車輛中心線與車道中心線之間的橫向偏移量；

S40、基于橫向偏離量計算車輛的轉(zhuǎn)向需求角度值，使得橫向偏移量逐漸減小至零；結(jié)合ESC模塊提供的車輛橫向加速度信息和縱向加速度信息，預(yù)測車輛運行軌跡，動態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)向需求角度值，使得車輛中心線單側(cè)逼近車道線中心線前逐漸將偏航角修正為0；通過轉(zhuǎn)向特性曲線，將轉(zhuǎn)向需求角度值換算為扭矩請求值，并將該扭矩請求值輸出給EPS。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，所述攝像頭安裝于車輛的前部，并位于車輛Y向中心位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道保持控制方法，其特征在于，根據(jù)車輛的位置以及車道線信息，得到攝像頭距離車道線左邊界的距離d₁，距離車道線右側(cè)距離d₂，計算得到車輛Y向中心線距離車道線中心線的橫向偏移量為(d₂-d₁)/2；車輛的偏航角信息通過傳感器獲取。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，在車道中心線的兩側(cè)分別定義預(yù)設(shè)寬度調(diào)整灰區(qū)，當車輛中心線位于所述調(diào)整灰區(qū)內(nèi)時，不對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加反向扭矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，車道保持控制方法處于激活狀態(tài)下，觸發(fā)扭矩請求時，同時發(fā)送扭矩請求標志位和扭矩請求值，并設(shè)置扭矩安全限值和扭矩變化梯度限值；在執(zhí)行車道保持控制方法中，在扭矩請求標志位未置位時發(fā)出的扭矩請求值，EPS反饋無效的工作模式，并退出外部控制響應(yīng)狀態(tài)；在同時發(fā)送扭矩請求標志位和扭矩請求值時，EPS對發(fā)出的扭矩請求值進行再次校驗，當扭矩值超出安全控制扭矩限制時，或者扭矩變化梯度超過扭矩變化梯度限值時，同樣反饋無效的工作模式，并退出外部控制響應(yīng)狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，當在駕駛員注意力不集中或疲勞駕駛狀態(tài)下，退出車道保持控制方法。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，當雙側(cè)車道線丟失時，快速退出車道保持控制方法；當單側(cè)車道線丟失時，基于單側(cè)車道線實現(xiàn)車道保持控制方法；當車道線混亂或者車道線不清楚時，緩慢退出車道保持控制系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，當EPS系統(tǒng)出現(xiàn)異常，通過調(diào)用EBS完成左右兩側(cè)的差動制動來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制需求。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，在駕駛員雙手離開方向盤時，關(guān)閉車道保持系統(tǒng)，并提示駕駛員自主控制方向盤。