[發明專利]可移動設備的定位方法及定位裝置

在審

• 申請號: 201910294741.8
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN111857113A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊帥
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

1.一種可移動設備的定位方法，包括：

確定所述可移動設備當前所在位置的第一圖像；

通過將所述第一圖像與數字地圖中的圖像進行匹配，確定所述可移動設備的第一組位姿參數；

獲取所述可移動設備的第一行駛軌跡，并根據所述第一行駛軌跡確定所述數字地圖中的預設范圍內的第一局部數字地圖，其中所述第一行駛軌跡位于所述第一局部數字地圖內；

根據所述第一行駛軌跡確定所述第一局部數字地圖內的多個第二行駛軌跡，并根據所述多個第二行駛軌跡確定所述可移動設備的優化位姿參數；

根據所述優化位姿參數和所述第一組位姿參數之間的差異確定所述可移動設備的定位位姿參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一行駛軌跡包括多個第一軌跡點，所述根據所述第一行駛軌跡確定所述第一局部數字地圖內的多個第二行駛軌跡，包括：

基于所述多個第一軌跡點中的每個第一軌跡點，確定與所述第一軌跡點之間的距離小于預設距離的至少一個虛擬軌跡點；

基于與所述多個第一軌跡點分別對應的虛擬軌跡點確定所述多個第二行駛軌跡，

其中，所述根據所述多個第二行駛軌跡確定所述可移動設備的優化位姿參數，包括：

獲取所述多個第二行駛軌跡中的每個第二行駛軌跡與所述第一局部數字地圖上最近的路徑之間的匹配度；

根據所述多個第二行駛軌跡中的每個第二行駛軌跡與所述第一局部數字地圖上最近的路徑之間的匹配度，確定所述優化位姿參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述多個第二行駛軌跡中的每個第二行駛軌跡與所述第一局部數字地圖上最近的路徑之間的匹配度，確定所述優化位姿參數，包括：

對所述多個第二行駛軌跡對應的匹配度進行歸一化處理，得到所述多個第二行駛軌跡中每個第二行駛軌跡的第一權重值；

對于第一權重值滿足預設條件的部分第二行駛軌跡進行歸一化處理，得到所述部分第二行駛軌跡中每個第二行駛軌跡的第二權重值；

獲取所述部分第二行駛軌跡中的每個第二行駛軌跡末端的位姿參數；

通過對所述部分第二行駛軌跡中的每個第二行駛軌跡的末端的位姿參數與對應的第二權重值的乘積進行求和，確定所述優化位姿參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述根據所述第一行駛軌跡確定所述第一局部數字地圖內的多個第二行駛軌跡之前，還包括：

判斷所述第一行駛軌跡的長度是否大于預設里程值和/或所述第一行駛軌跡的累計角度變化是否大于預設角度，

其中，若所述第一行駛軌跡的長度大于所述預設里程值或所述第一行駛軌跡的累計角度變化大于所述預設角度，則執行所述根據所述第一行駛軌跡確定所述第一局部數字地圖內的多個第二行駛軌跡的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

獲取所述可移動設備在所述第一移動軌跡的初始位置的第二圖像；

通過將所述第二圖像與所述數字地圖中的圖像匹配，確定第二組位姿參數，并將所述第二組位姿參數作為所述初始位置的定位位姿參數；

根據所述第二組位姿參數確定所述數字地圖中的預設范圍內的第二局部數字地圖，其中所述第二局部數字地圖包括所述第二組位姿參數所表示的位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述第一行駛軌跡確定所述數字地圖中的預設范圍內的第一局部數字地圖，包括：

通過將所述第一圖像與所述數字地圖中與所述第二局部數字地圖對應的圖像匹配，判斷所述第一圖像是否在所述第二局部數字地圖中，

若所述第一圖像不在所述第二局部數字地圖內，則通過更新所述第二局部數字地圖確定所述第一局部數字地圖，

若所述第一圖像在所述第二局部數字地圖內，則將所述第二局部數字地圖作為所述第一局部數字地圖。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其中，所述根據所述優化位姿參數和所述第一組位姿參數之間的差異確定所述可移動設備的定位位姿參數，包括：

判斷所述差異是否小于或等于預設門限；

若所述差異小于或等于所述預設門限，則確定所述優化位姿參數為所述定位位姿參數。