[發明專利]自動傾斜車輛

有效

• 申請號: 201910293100.0
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110386216B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 石野嵩人
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62K5/10
• 分類號: B62K5/10;B62K25/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種自動傾斜車輛，包括：一對車輪，是沿橫向分開配置的非轉向操縱驅動輪；制動/驅動裝置，對所述一對車輪施加制動/驅動力；車輛傾斜裝置，構成為通過相對于車身使所述一對車輪相互相對于另一方向上下的相反方向位移來使車輛傾斜；以及控制裝置，控制所述制動/驅動裝置以及所述車輛傾斜裝置，所述控制裝置構成為：基于駕駛員的制動/驅動操作來運算所述一對車輪的目標制動/驅動力，控制所述制動/驅動裝置以使所述一對車輪的制動/驅動力成為所述目標制動/驅動力，并運算用于使車輛向轉彎內側傾斜的車輛的目標傾斜角，控制所述車輛傾斜裝置以使車輛的傾斜角成為所述目標傾斜角，其中，

所述控制裝置構成為：對所述一對車輪中的轉彎外輪的所述目標制動/驅動力進行降低修正，并對所述一對車輪中的轉彎內輪的所述目標制動/驅動力進行增大修正，以使因基于駕駛員的制動/驅動操作對所述一對車輪賦予的制動/驅動力而作用于所述一對車輪的豎直力之差變小，

所述控制裝置構成為：以車輛的傾斜角的大小越大則所述目標制動/驅動力的修正量的大小越大的方式，基于車輛的傾斜角來運算轉彎外輪的所述目標制動/驅動力的降低修正量以及轉彎內輪的所述目標制動/驅動力的增大修正量。

2.根據權利要求1所述的自動傾斜車輛，其中，

轉彎外輪的所述目標制動/驅動力的降低修正量的大小與轉彎內輪的所述目標制動/驅動力的增大修正量的大小相互相同。

3.根據權利要求1或2所述的自動傾斜車輛，其中，

所述車輛具有相對于所述一對車輪在前后方向分開配置的至少一個轉向操縱輪，所述控制裝置構成為：基于駕駛員的轉向操縱操作來運算所述轉向操縱輪的目標轉向角，以將因所述一對車輪的制動/驅動力的修正引起的橫擺力矩的至少一部分抵消的方式對所述目標轉向角進行修正，基于所述修正后的目標轉向角來控制所述轉向操縱輪的轉向角。

4.根據權利要求3所述的自動傾斜車輛，其中，

以車速越高則越小的方式根據車速可變地設定所述目標轉向角的修正量的大小。