[發明專利]無人車輛行駛路線獲取方法及裝置

在審

• 申請號: 201910292443.5
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110083153A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 王宏達;賈丙西;黃永斌
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;劉芳

本發明實施例提供一種無人車輛行駛路線獲取方法及裝置，該方法包括：根據行駛信息和全局地圖路網信息，得到每條車道的通行信息、每條車道的車道優先級以及每條車道的車道可行速度，行駛信息包括初始地點和目標地點，全局地圖路網信息包括從初始地點到目標地點之間的路網信息；根據通行信息、車道優先級和車道可行速度獲取每條車道的總體效能，其中，通行信息用于指示無人車輛是否能在車道通行，車道優先級用于指示無人車輛在車道行駛的優先級，車道可行速度用于指示無人車輛在車道中允許行駛的速度；根據每條車道的總體效能，獲取無人車輛的行駛路線。本發明實施例提供的行駛路線能夠保證無人駕駛的可靠性和穩定性，并提高行駛效率。

技術領域

本發明實施例涉及人工智能領域，尤其涉及一種無人車輛行駛路線獲取方法及裝置。

背景技術

快遞貨運已經成為日常生活中不可或缺的一部分，而貨運業務中有很大部分是由卡車在高速路段進行運貨。傳統的貨運由駕駛員來駕駛，而駕駛員在長時間駕駛過程中容易出現疲勞或分神情況，導致交通事故，因此無人駕駛技術在貨運領域需求強烈。

無人駕駛系統主要基于預置的自動化控制程序，通過車載傳感器感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，從而控制車輛的轉向和速度，使車輛能夠安全可靠的在道路上行駛。駕駛過程中駕駛路徑的選擇以及車道的選擇等確定行駛路線的決策動作決定了貨運的安全性能以及運輸效率。

然而，現有的無人貨運卡車在相對簡單的道路情況下，能夠實現無人駕駛，而一旦在復雜的道路上，其無人駕駛的可靠性和穩定性很難滿足道路安全的要求，導致無人駕駛的行駛效率相應較差，無法保證無人貨運卡車安全的完成起點至終點的貨運任務。

發明內容

本發明實施例提供一種無人車輛行駛路線獲取方法及裝置，以保證無人駕駛的可靠性和穩定性，并提高行駛效率。

第一方面，本發明實施例提供一種無人車輛行駛路線獲取方法，包括：

根據行駛信息和全局地圖路網信息，得到每條車道的通行信息、每條車道的車道優先級以及每條車道的車道可行速度，所述行駛信息包括初始地點和目標地點，所述全局地圖路網信息包括從所述初始地點到所述目標地點之間的路網信息；

根據所述通行信息、所述車道優先級和所述車道可行速度獲取每條車道的總體效能，其中，所述通行信息用于指示無人車輛是否能在所述車道通行，所述車道優先級用于指示所述無人車輛在所述車道行駛的優先級，所述車道可行速度用于指示所述無人車輛在所述車道中允許行駛的速度；

根據所述每條車道的總體效能，獲取所述無人車輛的行駛路線。

在一種可能的設計中，所述根據所述通行信息、所述車道優先級和所述車道可行速度獲取每條車道的總體效能，具體包括：

根據所述通行信息確定每條車道的可通行距離，并根據所述可通行距離確定第一權重；

根據車道優先級和權重的對應關系，確定所述車道優先級對應的第二權重；

根據所述車道可行速度和所述車道的限速，確定第三權重；

針對每條車道對應的所述第一權重、所述第二權重和所述第三權重，獲取各所述車道的總體效能。

在一種可能的設計中，所述根據行駛信息和全局地圖路網信息，得到每條車道的通行信息、每條車道的車道優先級以及每條車道的車道可行速度，具體包括：

根據所述全局地圖路網信息和所述行駛信息，獲取從所述初始地點到所述目標地點之間的每條車道的道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、道路交通流量信息、道路曲率、禁行信息以及車道占用信息；

根據所述禁行信息，得到每條車道的通行信息，所述禁行信息用于指示禁止所述無人車輛行駛的車道；