[發明專利]一種車載平臺支腿同步控制方法和系統

有效

• 申請號: 201910292176.1
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110107552B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 王志勇;劉佑民;王品;李博;蘇娟;謝靜
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22;F15B21/02;B60S9/10
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 付艷

本發明提供一種車載平臺支腿同步控制方法和系統，車載平臺包括主控制器和支腿，每個支腿上均設置有多路閥和位移傳感器，控制方法包括：支腿動作開始時，主控制器將控制量傳至多路閥，多路閥控制支腿按照相同數值的初始規劃速度運動；支腿動作過程中，位移傳感實時器采集與其相對應的支腿的支腿實際信號，并將支腿實際信號傳至主控制器；以任意一個支腿的實際信號為基準，主控制器修正其他支腿的控制量后，將控制量傳至與其相對應的多路閥上，多路閥控制支腿同步運動。本發明的車載平臺支腿同步控制系統可實現車載平臺支腿同步伸出。本發明的車載平臺支腿同步控制方法可實現車載平臺支腿同步伸出。

技術領域

本發明涉及車載平臺控制系統領域，特別是指一種車載平臺支腿同步控制方法和系統。

背景技術

目前，許多軍用與民用的車載設備都需要車載平臺可靠支撐，例如車載火炮發射裝置、車載雷達、大型吊機等。當這些車載設備到達指定地點后，車輛自帶四條液壓支腿需要伸出、可靠支撐以及調平。

在支腿伸出過程中，需要保證四條支腿同步伸出、支撐，以避免車輛傾斜角度過大。在自動控制四個支腿伸出動作時，一般采用開環的控制方式，即以相同控制量控制四個支腿相應的液壓閥件，但是由于液壓閥件的差異性，使得四個支腿伸出動作難以同步。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車載平臺支腿同步控制系統及方法，用于解決現有技術中車載平臺的四個支腿伸出動作難同步的問題。

為實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種車載平臺支腿同步控制方法，所述車載平臺包括主控制器和支腿，每個所述支腿上均設置有多路閥和位移傳感器，所述控制方法包括：

所述支腿動作開始時，所述主控制器將控制量傳至所述多路閥，所述多路閥控制所述支腿按照相同數值的初始規劃速度運動；

所述支腿動作過程中，所述位移傳感器實時采集與其相對應的所述支腿的支腿實際信號，并將所述支腿實際信號傳至所述主控制器；

以任意一個所述支腿實際信號為基準，所述主控制器修正其他所述支腿的控制量后，將所述控制量傳至與其相對應的所述多路閥上，所述多路閥控制所述支腿同步運動。

其中，所述支腿動作過程中，所述支腿實際信號包括所述支腿的實際伸出長度和實際速度。

其中，所述主控制器的修正過程包括：

以任意一個所述支腿的實時伸出長度為基準，所述主控制器實時將其它所述支腿的實際伸出長度與作為基準的所述支腿的實際伸出長度對比，計算出其它所述支腿的規劃速度；

所述主控制器將根據所述支腿的實際速度和規劃速度得到的所述控制量傳至所述多路閥，所述多路閥驅動所述支腿實際速度與其規劃速度相同。

其中，所述支腿包括左前支腿、左后支腿、右前支腿和右后支腿，在所述支腿動作過程中，以所述左前支腿為基準。

其中，每個所述支腿上的所述多路閥分別進行閉環控制。

其中，所述規劃速度方法包括：

根據所述右前支腿的實際伸出長度計算所述右前支腿的規劃速度：

若-ΔSHA＜SH2-SH1＜ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed；

若SH2-SH1＞ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed-ΔSpeedA；

若SH2-SH1＞ΔSHB，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed-ΔSpeedB；

若SH2-SH1＜-ΔSHA，SpeedSH2(Set)＝InitialSpeed+ΔSpeedA；