[發明專利]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 201910291831.1
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN109849037B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 繆壽洪;邱長伍;張偉;程學文;王龍梅;劉麗麗
• 申請（專利權）人: 上海煥巍智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 上海樂泓專利代理事務所(普通合伙) 31385
• 代理人: 蘇杰

本發明公開了一種機器人抓手，屬于自動化技術領域，包括底板，底板上端中部安裝有平行氣缸，平行氣缸的輸出端連接有氣缸活動件，氣缸活動件的前后兩端連接有鉤爪，左右兩端連接有直角擋板調整模塊，直角擋板調整模塊通過第一調整螺絲連接有直角擋板，底板兩端中部安裝有下壓模塊。本發明，通過設有的鉤爪、直角擋板和下壓模塊實現了水平開合結構的抓手和下壓物品的方式實現抓取功能，同時可現場快速調節，實現快速部署，這種抓手靈活、可靠，具有很好的穩定性和可靠性。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，具體是一種機器人抓手。

背景技術

太陽能硅片花籃為了承載更多的硅片，又為了運轉方便，通常會設計的比較高且重量較輕，其結構件大多采用塑料件。傳統的機器人抓手多數是從側面夾持的方式對待抓物品進行抓取。

發明專利(公開號：CN108274462A)公開了一種機器人抓手，包括左右相對設置的兩個機械臂及用以驅使兩個所屬機械臂動作的驅動源，且所屬機器人抓手還包括支撐板、連接至所屬驅動源的支撐梁及設置與所屬機械臂與支撐梁之間的鉸接軸，所述支撐板開設左右延伸的滑槽，所述機械臂設置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移動的支撐軸，以使得所述驅動源帶動支撐梁上下移動時，驅使所述機械臂繞鉸接軸旋轉，實現機械臂的開合動作。該機器人抓手是采用側抓方式抓取物品，這種方式并不適用于花籃抓取，原因是側面抓取方式機器人抓手使用在花籃抓取時，需要很大的夾持力，因此存在夾爪機構笨重、復雜的缺點。此外，在手抓力失效時無法避免夾取物品掉落的可能，同時側抓方式難以有效克服花籃在高速搬運情況下的穩定性問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人抓手，主要解決光伏太陽能電池生產過程中，裝有硅片的花籃在從自動化設備到離子注入設備之間高速流轉時的抓取問題。由于太陽能硅片很薄又比較脆，而且其搬運一般層疊較多，因此裝有硅片的花籃在使用機器人抓取后搬運時需要考慮硅片安全、平穩和高速。現有的機器人抓手無法勝任以上要求，本發明主要克服上述技術缺陷，提供一種機器人抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人抓手，包括底板，所述底板上端中部安裝有平行氣缸，平行氣缸的輸出端連接有氣缸活動件，氣缸活動件的前后兩端連接有鉤爪，左右兩端連接有直角擋板調整模塊，直角擋板調整模塊通過第一調整螺絲連接有直角擋板，所述底板兩端中部安裝有下壓模塊。

作為本發明進一步的方案：所述底板上端安裝有導軌組件。

作為本發明進一步的方案：所述鉤爪和直角擋板均安裝在導軌組件上方的滑塊上。

作為本發明進一步的方案：所述底板上端前后兩端安裝有支撐板，支撐板上端中部安裝有連接件。

作為本發明進一步的方案：所述直角擋板調整模塊包括第二調整螺絲、偏心轉軸、連桿和轉軸，所述連桿一端通過轉軸連接有氣缸活動件，另一端通過第二調整螺絲和偏心轉軸連接有直角擋板。

作為本發明進一步的方案：所述下壓模塊包括下壓氣缸、固定螺母、推桿、彈簧、固定螺絲和銅套，所述下壓氣缸下端連接有活塞桿，活塞桿上設有螺紋孔，所述推桿與活塞桿通過螺紋方式連接，所述推桿中部外側設有彈簧，且彈簧上端連接有固定螺母，所述銅套通過固定螺絲連接于推桿底部。

作為本發明進一步的方案：還包括用于控制平行氣缸驅動的第一外部電磁閥和控制下壓氣缸驅動的第二外部電磁閥。

作為本發明進一步的方案：所述鉤爪通過調節螺栓連接有氣缸連接件。

作為本發明進一步的方案：所述連接件頂端設有若干個連接孔。

作為本發明再進一步的方案：所述彈簧下端接觸于銅套上端。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：