[發明專利]一種車路協同室內定位方法及系統

在審

• 申請號: 201910291100.7
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN109996330A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 嚴林壽
• 申請（專利權）人: 深圳成有科技有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/06;G01C21/20;H04W4/44
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 丁彥峰;賀亞明

一種車路協同室內定位方法及系統，至少通過設置在不同位置的三個路側單元執行以下步驟：給定消息發送周期，路側單元根據消息發送周期發送廣播消息，廣播消息攜帶有本地時間戳t1；路側單元對車載單元發送的定位測量消息進行接收，定位測量消息包括本地時間戳t2和本地時間戳t3；本地時間戳t2為車載單元接收廣播消息的本地時間，本地時間戳t3為車載單元發送定位測量消息的本地時間；路側單元獲取接收定位測量消息的本地時間戳t4；獲取車載單元和路側單元之間的傳輸時延t；獲取車載單元和路側單元之間的傳輸距離d，根據傳輸距離d對車載單元的位置坐標進行解析。能夠與車輛的自動駕駛技術融合，確保室內外自動駕駛無縫對接。

技術領域

本發明實施例涉及室內定位技術領域，具體涉及一種車路協同室內定位方法及系統。

背景技術

V2X(vehicle to everything)，即車對外界的信息交換。車聯網通過整合全球定位系統導航技術、車對車交流技術、無線通信及遠程感應技術奠定了新的汽車技術發展方向，實現了手動駕駛和自動駕駛的兼容。V2X是智能交通運輸系統的關鍵技術，使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，從而獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而提高駕駛安全性、減少擁堵、提高交通效率、提供車載娛樂信息等。

自動駕駛又稱無人駕駛或電腦駕駛，通過電腦系統實現無人駕駛，自動駕駛過程中實現車輛的準確定位是關鍵性的。自動駕駛主要依靠V2X技術，即車車交互，車路交互，當在開闊的室外進行自動駕駛時能夠獲得車輛的地理位置，但是作為自動駕駛的一個重要的場景為自動停車，目前的自動停車面臨的一個關鍵挑戰為如何為室內停車場等無法實現衛星定位的場合對車輛提供定位服務。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種車路協同室內定位方法及系統，解決室內等無法實現衛星定位的場合的車輛定位問題，特別是為室內停車場的自動停車以及隧道內的車輛定位提供解決方案。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：一種車路協同室內定位方法，至少通過設置在不同位置的三個路側單元執行以下步驟：

給定消息發送周期，路側單元根據所述消息發送周期發送廣播消息，所述廣播消息攜帶有本地時間戳t1；

路側單元對車載單元發送的定位測量消息進行接收，所述定位測量消息包括本地時間戳t2和本地時間戳t3；所述本地時間戳t2為車載單元接收所述廣播消息的本地時間，所述本地時間戳t3為車載單元發送所述定位測量消息的本地時間；

路側單元獲取接收所述定位測量消息的本地時間戳t4；

根據所述本地時間戳t1、本地時間戳t2、本地時間戳t3和本地時間戳t4獲取路側單元和車載單元之間的傳輸時延t；

通過所述傳輸時延t獲取路側單元和車載單元之間的傳輸距離d，根據所述傳輸距離d對所述車載單元的位置坐標進行解析。

作為車路協同室內定位方法的優選方案，所述路側單元和車載單元之間傳輸時延t的獲取方式為：t＝[(t2-t1)+(t4-t3)]/2。

作為車路協同室內定位方法的優選方案，所述路側單元和車載單元之間傳輸距離d的獲取方式為：d＝t×c＝[(t2-t1)+(t4-t3)]×c/2，其中c為電磁波在大氣中傳播的速度。

作為車路協同室內定位方法的優選方案，所述車載單元的位置坐標解析方式如下：

設車載單元的位置坐標為(x,y,z)；

三個路側單元的位置坐標分別為：

第一路側單元RSU1：(a₁,b₁,c₁)

第二路側單元RSU2：(a₂,b₂,c₂)