[發(fā)明專利]一種物體檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910290188.0
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN110059608B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳逸倫;劉樞;沈小勇;戴宇榮;賈佳亞
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

本發(fā)明實施例公開了一種物體檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)；本發(fā)明實施例可以獲取場景的點云，該點云包括點的位置信息；將點云映射到三維體素表示，得到三維體素的特征信息；對三維體素的特征信息進(jìn)行卷積操作，得到卷積特征集；基于卷積特征集獲取候選物體區(qū)域、以及候選物體區(qū)域的初始定位信息；從點云中選擇位于候選物體區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)點；基于目標(biāo)點的位置信息和目標(biāo)卷積特征信息，對候選物體區(qū)域的初始定位信息進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后物體區(qū)域的定位信息，其中，目標(biāo)卷積特征信息為卷積特征集中與目標(biāo)點位置對應(yīng)的卷積特征信息。該方案可以提升物體檢測的精確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種物體檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

物體檢測是指的確定某個場景中物體的位置、類別等。目前物體檢測技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用到各種場景中，比如，自動駕駛、無人機等場景。

目前的物體檢測方案均是采集場景圖像，從場景圖像中提取特征，然后，基于提取的特征確定出場景中的位置和類別。然而，目前經(jīng)過實踐目標(biāo)物體檢測方案存在物體檢測的精確性較低等問題，尤其在3D物體檢測場景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種物體檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，可以提升物體檢測的精確性。

本發(fā)明實施例提供一種物體檢測方法，包括：

獲取場景的點云，所述點云包括點的位置信息；

將所述點云映射到三維體素表示，得到三維體素的特征信息；

對所述三維體素的特征信息進(jìn)行卷積操作，得到卷積特征集；

基于所述卷積特征集獲取候選物體區(qū)域、以及候選物體區(qū)域的初始定位信息；

從所述點云中選擇位于候選物體區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)點；

基于所述目標(biāo)點的位置信息和目標(biāo)卷積特征信息，對所述候選物體區(qū)域的初始定位信息進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后物體區(qū)域的定位信息，其中，所述目標(biāo)卷積特征信息為所述卷積特征集中與目標(biāo)點位置對應(yīng)的卷積特征信息。

相應(yīng)的，本發(fā)明實施例還提供一種物體檢測裝置，包括：

點云獲取單元，用于獲取場景的點云，所述點云包括點的位置信息；

體素映射單元，用于將所述點云映射到三維體素表示，得到三維體素的特征信息；

卷積單元，用于對所述三維體素的特征信息進(jìn)行卷積操作，得到卷積特征集；

候選區(qū)域獲取單元，用于基于所述卷積特征集獲取候選物體區(qū)域、以及候選物體區(qū)域的初始定位信息；

選擇單元，用于從所述點云中選擇位于候選物體區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)點；

調(diào)整單元，用于基于所述目標(biāo)點的位置信息和目標(biāo)卷積特征信息，對所述候選物體區(qū)域的初始定位信息進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后物體區(qū)域的定位信息，其中，所述目標(biāo)卷積特征信息為所述卷積特征集中與目標(biāo)點位置對應(yīng)的卷積特征信息。

在一實施例中，所述調(diào)整單元，可以包括：

融合子單元，用于對所述目標(biāo)點的位置信息、以及目標(biāo)卷積特征信息進(jìn)行融合，得到候選物體區(qū)域的區(qū)域特征信息；

第一預(yù)測子單元，用于基于所述區(qū)域特征信息預(yù)測所述候選物體區(qū)域相對于真實物體區(qū)域的定位偏移信息，得到預(yù)測定位偏移信息；

修正子單元，用于基于所述預(yù)測定位偏移信息對所述候選物體區(qū)域的初始定位信息進(jìn)行修正，得到調(diào)整后物體區(qū)域的定位信息。

在一實施例中，所述融合子單元，用于：

對所述目標(biāo)點的位置信息、以及目標(biāo)卷積特征信息進(jìn)行融合，得到融合特征信息；