[發(fā)明專利]一種橋梁外沿面巡檢航線規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910289529.2
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN109885097B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設計）人: 顏瓊;李華偉;王文昆;羅梓河;王賢;朱義明;廖時才
• 申請（專利權）人: 株洲時代電子技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01N21/95
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種橋梁外沿面巡檢航線規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于被檢測橋梁的三維電子地圖，根據(jù)橋梁邊緣的三維坐標，再結合無人機(10)巡檢距離橋梁外沿面最佳的位置進行解算，得到整個外沿面的巡檢航線坐標；在巡檢航線的起始位置設置第一懸停時間，當巡檢航線下降至設定高度時再設置第二懸停時間，并將巡檢航線加載至飛控模塊(16)；手動起飛無人機(10)至橋梁外沿面的高度后，將飛行模式由手動模式切換至航線模式，無人機(10)根據(jù)加載的巡檢航線自動進行飛行；當無人機(10)飛行至巡檢航線的起始點時，操作人員調整云臺相機(12)的姿態(tài)角、拍攝角度及焦距值，對準橋梁外沿面，使成像達到最佳狀態(tài)；操作無人機(10)對橋梁沿線路長度方向一側的外沿面進行巡檢，同時通過云臺相機(12)對橋梁外沿面進行圖像采集；在完成橋梁單側的外沿面巡檢后，操作無人機(10)下降至設定高度，調整云臺相機(12)斜向上對橋梁該側的人行道底面進行圖像采集；在對橋梁單側的外沿面和人行道底面進行巡檢的同時將無人機(10)的飛行航線與所述云臺相機(12)包括姿態(tài)角、拍攝角度、幀率、焦距及曝光時間在內的信息進行融合，生成橋梁的單側巡檢航線；操作無人機(10)對橋梁沿線路長度方向另一側的外沿面和人行道底面進行巡檢，同時將無人機(10)的飛行航線與所述云臺相機(12)包括姿態(tài)角、拍攝角度、幀率、焦距及曝光時間在內的信息進行融合，生成橋梁另一側的巡檢航線；在兩側巡檢航線的末端手動飛行一條跨越橋梁底面的航線，再將三條航線融合成一條完整的橋梁外沿面巡檢航線；在靠近橋梁兩側的兩條巡檢航線結束的位置且空曠無障礙物的區(qū)域手動操作無人機(10)飛行一次跨橋梁底面的巡檢航線，該過程進一步包括以下步驟：

操作無人機(10)從橋梁一側巡檢航線結束位置的原地起飛至飛行高度與橋梁外沿面巡檢海拔高度一致，然后朝向橋梁底面方向飛行設定距離，下降至橋梁底面以下設定距離，繼續(xù)飛越橋梁底面設定距離后直至飛出橋梁底面，再將無人機(10)拉升至橋梁另一側外沿面巡檢海拔高度，向橋梁外側飛行設定距離后，尋找合適的地點降落；

當橋梁外沿面巡檢結束時，無人機(10)下降至設定高度后暫定，操作人員調整云臺相機(12)的姿態(tài)角、拍攝角度及焦距值，對準人行道底面進行拍攝，并記錄云臺相機(12)在暫定點調整的姿態(tài)角、拍攝角度及焦距值。