[發明專利]一種機器人運動朝向的識別方法和裝置

有效

• 申請號: 201910287606.0
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN109866255B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 王曉光
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

本發明公開了一種機器人運動朝向的識別裝置，包括識別主機，所述識別主機的頂端連接有傳輸線，所述傳輸線的另一端連接有安裝頂板，所述安裝頂板的底端通過螺栓連接有移動導軌，所述移動導軌的內壁之間連接有支撐桿，所述移動導軌的底端滑動連接有滑動座，所述滑動座的底端安裝有安裝座，所述安裝座的內壁轉動連接有攝像頭，本發明結構科學合理，使用安全方便，通過滑動座與安裝頂板底端移動導軌的滑動連接，對攝像頭的位置進行調整，增加對機器人運動朝向識別的精確度，拉動拿取把，將攝像頭防護罩固定在攝像頭下方，結合攝像頭防護罩內壁連接的干燥劑板，可在對攝像頭防護時，對攝像頭進行干燥，增加了對攝像頭的防護能力。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人運動朝向的識別方法和裝置。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，隨著科技的發展，機器人已經逐漸出現在各種行業中，輔助人們進行學習或者協助人們完成各種工作，現有的機器人種類繁多，它們可通過抓取物品進行移動，對物品進行搬運，而機器人的運動朝向在機器人控制中起到非要重要的作用，影響著機器人控制的精準度和移動效果；

但是目前現有技術中，機器人的運動朝向計算的時間較長，在機器人運動過程中，容易因機器人的變向或是小幅度調整角度，導致機器人運動過程的卡頓。

發明內容

本發明提供一種技術方案，可以有效解決上述背景技術中提出的機器人的運動朝向計算的時間較長，在機器人運動過程中，容易因機器人的變向或是小幅度調整角度，導致機器人運動過程的卡頓的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人運動朝向的識別裝置，包括識別主機，所述識別主機的頂端連接有傳輸線，所述傳輸線的另一端連接有安裝頂板，所述安裝頂板的底端通過螺栓連接有移動導軌，所述移動導軌的內壁之間連接有支撐桿，所述支撐桿的底端均勻連接有照明燈珠，所述移動導軌的底端滑動連接有滑動座，所述滑動座的底端安裝有安裝座，所述安裝座的內壁轉動連接有攝像頭；

所述安裝座的一端連接有便捷潤滑機構，所述便捷潤滑機構包括儲油座、連接桿、加油孔、儲油腔、限位塊、輸油棉條和潤滑膠墊；

所述安裝座的一端通過連接桿連接有儲油座，所述儲油座的一端開設有加油孔，所述儲油座的內部開設有儲油腔，所述儲油座的頂端嵌入安裝有限位塊，所述限位塊的內部均勻嵌入安裝有輸油棉條，所述限位塊的內壁對應移動導軌位置處連接有潤滑膠墊。

優選的，所述限位塊的頂部凹槽形狀與移動導軌相同，所述輸油棉條的一端穿過潤滑膠墊與空氣接觸。

優選的，所述安裝頂板的底端連接有攝像頭防護機構，所述攝像頭防護機構包括放置板、限位放置夾、攝像頭防護罩、拿取把、連接板、軟夾放置板、防護罩軟夾、魔術貼、干燥劑板和干燥通孔；

所述安裝頂板的底端連接有放置板，所述放置板的底端均勻對稱安裝有限位放置夾，所述限位放置夾的底端連接有攝像頭防護罩，所述攝像頭防護罩的底端中心處連接有拿取把，所述滑動座的兩端對稱連接有連接板，所述連接板的底端安裝有軟夾放置板，所述軟夾放置板的底端連接有防護罩軟夾。

優選的，所述攝像頭防護罩的底端內壁通過魔術貼連接有干燥劑板，所述干燥劑板的外側均勻開設有干燥通孔。

一種機器人運動朝向的識別方法，包括如下步驟：

S1、構建坐標系：拍攝機器人的初始位置，選取機器人的初始位置為初始坐標，構建機器人運動平面坐標系；

S2、軌跡拍攝：通過攝像頭對機器人運動的軌跡進行拍攝，并將拍攝的錄像傳輸至識別主機中；